Simscape - 关节添加摩擦力

参考

Simscape中没有摩擦力模块，博主Wo看见常威在打来福提供了一种很好的解决思路，以下为解决方案，图摘自Wo看见常威在打来福的文章，根据此思路，进一步完善库伦-粘滞摩擦模型。在此感谢Wo看见常威在打来福提供的解决思路~

注意：velocity口输出的是物理信号，要进行数学运算的话要先转成simulink信号，关节输入力是一个物理信号，所以运算结束之后要再转回物理信号。

方案完善

关于库伦摩擦模块的使用，请参考博文Simulink - Coulomb and Viscous Friction模块的使用

最后上图

先看一下没有摩擦力环节的：

再看下加上摩擦力环节的：

嗯，确实有nei味儿了~