ROBOGUIDE教程:FANUC机器人固定点焊焊接虚拟仿真

目录

概述

机器人系统创建

焊接工件模型创建

机器人抓手工具添加与工件安装

工作台添加与工件安装

固定点焊焊枪支架模型创建与组装

固定点焊焊枪添加与配置

机器人远程TCP标定(核心内容)

远程TCP手动测试

远程TCP指令介绍

机器人仿真程序编写

机器人示教编程

机器人仿真运行

仿真案例资源下载


概述

真实的工作场景中,很多时候机器人会用到固定工具进行加工制造,如固定点焊焊接、固定胶枪涂胶、砂带机打磨等。

在使用ROBOGUIDE进行FANUC机器人虚拟仿真时,也会遇到固定工具的仿真场景。

这种固定工具的机器人虚拟仿真该如何实现呢?本期,就通过机器人固定点焊焊接实战来介绍一下。

从加工工艺的角度看,固定点焊焊接其实就是机器人搬运与点焊焊接的有机结合。

在实现固定点焊焊接过程中,除了要使用安装在机器人上的夹持工具外,还要用到外部工具,本案例是固定点焊焊枪。在机器人工作单元中,凡是与机器人相关的工具,都必须具有自己独一无二的TCP。对于固定点焊焊接来讲,由于存在固定点焊焊枪,因此还要用到“Remote TCP”功能。

“Remote TCP”是FANUC机器人系统的一个可选功能,中文称为远程TCP功能,俗称外部TCP功能。

远程TCP功能可使机器人夹持着工件,并相对于固定在地面上的TCP运动,由此进行加工。也就是说,使用该功能后,机器人能够相对于固定在地面上的工具,使夹持的工件执行直线或圆弧动作。

虽然在不使用远程TCP功能的情况下,机器人也可以相对于固定在地面上的工具,通过移动机器人对夹持的工件进行加工。但是,在机器人相对于固定工具旋转工件时,并不能使工件相对于固定工具保持恒定不变的旋转中心。而使用了远程TCP功能后,执行该动作就能够保持恒定不变的旋转中心。

对于重量比较大的工具,使用远程TCP功能后,由于不需要机器人携带这个工具,这样就能够大大降低机器人的负载,提高运行效率。并且,还能够简化机器人手动操作步骤,提高示教编程效率。

先来看一下仿真运行效果,如下方视频所示,FANUC机器人完美实现了固定点焊焊接虚拟仿真。

ROBOGUIDE虚拟仿真:FANUC机器人固定点焊(远程TCP)

使用软件版本:ROBOGUIDE V9.4

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