关于机械臂仿真的几款软件简介

以下根据博主使用经历总结，细节后续待更：

1. Simscape Multibody（SimMechanics的第二代）
   SimMechanics
   说明：嵌入在simulink中，可利用ROS工具箱与其完成通信，传感器的设置自由有限，动力学运动学都需要自己写，当然也可借用ROS、Robotics Toolbox等工具做数据流的输入

2. Gazebo
   说明：属于ROS生态，能自由添加传感器，在R2019b中也能嵌入到simulink，支持的物理引擎：ODE/Bullet/Simbody/DART

3. Robotics System Toolbox
   说明：可能不能设置反馈数据，可嵌入到simulink中，动力学运动学都有现成的模块可调用

4. Robotics Toolbox
   说明：peter教授的杰作，Robotics System Toolbox很多东西是基于此基础上搞的，很方便的设置关节摩擦力、阻尼等参数，同样不能设置传感器反馈

5. Adams
   说明：功能强大，软件包太大，使用较为繁琐，一般机器人设计厂商用的比较多

6. Webots
   物理引擎：基于ODE改进，主要侧重移动机器人仿真，但其具备丰富的传感器和驱动器，与ROS联合仿真良好，控制器也可直接MATLAB写，可通过MATLAB Function的方式嵌入到Simulink

7. V-REP
   目前已改名为CoppeliaSim，教育版免费。支持的物理引擎：ODE/Bullet/Vortex/Newton，支持C/C++、Python、JAVA、Lua、Matlab，适合于多机器人的仿真。

8. PyBullet
   PyBullet和Python紧密结合，在增强学习 (RL) 中广泛应用。可结合TensorFlow实现RL训练，比如DQN、PPO、TRPO、DDPG等算法。物理引擎：Bullet。

9. MuJoCo
   侧重控制与接触相关的仿真与优化，可试用30天

10. 其他专用仿真软件，如Robot Studio

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总结： 各有各的特点，找到适合自己使用情景的就是最好的！只是个工具，达到我们的仿真目的才是实在的。