move the ur robot based on urscript

发送6维的关节角度urscript给ur机械臂，采用机械臂自身的插值解算.

策略一：消息的发布和订阅

因为ur_modern_driver/ur_ros_wrapper.cpp中已经存在订阅器：

urscript_sub_ = nh_.subscribe("ur_driver/URScript", 1, &RosWrapper::urscriptInterface, this);

因此，首先想到的是写一个发布器calibration_glasgow/robot_helper.cpp：

ros::Publisher joint_state_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("ur_driver/URScript", 10);
joint_state_pub.publish(msg);

不知道节点有没有成功收到消息，并且很大程度上存在丢包的现象，于是采用策略二.

策略二：服务的发布和调用

//首先创建服务srv，在us_msgs的基础上添加srv/urscript.srv，内容如下：

string script
---
bool success

//改写CMakeLists.txt
CMakeLists.txt内容添加如下：

add_service_files(
   FILES   
   urscript.srv
)

//编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ur_msgs"

//在catkin_ws/devel/include目录下生成urscript.h，要用到这个srv，添加如下头文件：

#include "ur_msgs/urscript.h"

//在RosWrapper定义一个类的成员变量

ros::ServiceServer urscript_srv_;

//初始化

urscript_srv_ = nh_.advertiseService("ur_driver/URScript_srv", &RosWrapper::urscriptInterface_srv,this);

//定义回调函数

bool urscriptInterface_srv(ur_msgs::urscript::Request &req, ur_msgs::urscript::Response &res)
    {
        robot_.rt_interface_->addCommandToQueue(req.script);
        res.success = true;
        return res.success;
    }

//定义需要发送的urscript

cmd_str = "movej([1.57075, -1.396, -1.57075, 0.349, 1.396, 0.2094],1.4,1.05,5)\n";

//在calibration_glasgow/robot_helper.cpp中定义相应的客户端

ros::ServiceClient joint_state_client = nh.serviceClient<ur_msgs::urscript>("ur_driver/URScript_srv");
ur_msgs::urscript srv;
srv.request.script = cmd_str;
while(!joint_state_client.call(srv));//这个使得一直调用服务，直到成功call到服务.  

参考
创建消息和服务类型roswiki
编写服务器和客户端roswiki