学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实
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欢迎回到泡泡！ORB-SLAM是基于特征点方法的完整SLAM算法。该算法的代码托管于github，包括四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。前端位姿跟踪线程采用恒速模型，并通过优化重投影误差优化位姿、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系，通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选，并通过Sim3优化尺度，通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及实现细节。

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