win7下 pixhawk (ardupilot) 的编译

前几天都在搞pixhawk源码编译问题，什么在window下用Console或者eclipse，还是在Ubuntu下，都做了，而且把.mk文件都看了，结果还是有bug。。。。

总结一下三种方法特点：

（1） 用eclipse需要配置路径，容易搞错；
（2） 在Ubuntu14.04下需要配置编译环境，比较麻烦；
（3） 相比前两种，win下采用Toolchain中的Console是最简单的。

下面分享一个最简单、最无脑的winodws（win7）下编译ardupilot源码的方法：

现在发现官网是最直接有效的方法：
（网址：http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html）

STEP1: 下载GIT，并安装

注意一定要下载32位，官网下载即可（https://git-scm.com/download/win）
默认安装路径安装即可（建议安装在C盘）。

STEP2：安装PX4_Toolchain

下载最新的开发工具链pixhawk_toolchain_installer_latest.exe，默认安装即可。（注意一定要装在C盘）下载网址：
http://firmware.ap.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe
安装成功后会有(图一)：

同时在C盘根目录有pixhawk_toolchain文件夹；
打开文件夹(图二)：

STEP3：git下载ardupilot源码

打开图一中PX4 Console：
直接输入：git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

等待下载（速度有点慢）

STEP4：下载其它modules

在PX4 Console中输入：
git submodule update –init –recursive
(下载时间也有点长。。。。)

STEP5：编译

输入：make px4-v2
编译时间比较长，完成界面如下：

最终的编译文件就是：

STEP6:下载到开发板中

方法一：使用missionplanner烧写

点击
初始设置/安装固件/加载自定义固件

如图

选择 ArduCopter-v2.px4 文件

等待下载完成即可！

方法二：在控制台 使用 make px4-v2-upload 命令

附：编译命令表

希望这篇博客能给初学者一点帮助，少走弯路。。。。。

关于在Ubuntu14.04下的编译过程，下一篇博客我会讲。。