PX4/Pixhawk---快速成为开发者（Windows）

1 快速成为开发者入门教程（翻译）---官方

1.1 编译环境之版本控制系统

（1）安装 MSysGIT  安装完成后，配置GIT。

• 安装注意

    安装过程中除了下面一步外，其他的步骤都采用默认安装。

    

• GIT中文乱码

    D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：

    alias ls='ls --show-control-chars --color=auto'

• 在GIT终端输入下面的命令可以提高GIT的输出格式

    git config --global color.branch auto
    git config --global color.diff auto
    git config --global color.interactive auto
    git config --global color.status auto

• 配置用户名和邮箱（GIT注册用户名和邮箱）

    git config --global user.name "Your Name"
    git config --global user.email you@example.com

（2）安装TortoiseGIT

   安装完后，桌面上右键菜单中就会有TortoiseGIT的选项了。右键菜单点击"Git Init.."可以新建一个仓库,再右键，菜单发生改变，变为如下：

    

1.2 工具链安装和配置(只需要安装工具链就够了，源码什么的可以到https://github.com/PX4/Firmware上下载，不需通过git)

（1）本次使用的工具链版本为px4_toolchain_installer_v14_win.exe

（2）安装好后，路径为D:\px4（默认的为C:\px4）；附带的PX4的驱动程序也安装好了（win8需另外配置）；

（3）通过PX4 Toolchain下载PX4源码：开始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Software Download。或者直接到github.com网站上去下载，前提是需要指导仓库地址，这样就可以省去这一步和下一步。

（4）下载的源码包含路径和文件夹：

• px4
  • Firmware – PX4 固件(所有模块),包括MAVLink
    • NuttX – NuttX实时操作系统（RTOS）
  • libopencm3 – 可选: 开源Cortex Mx 库, 仅仅用于引导（bootloaders）
  • Bootloader – 可选: Bootloaders, 通常不需要操作、修改。

    本次下载完后如下图所示，缺少libopencm3文件夹，在新版本中，已将libopencm3放到bootloader文件夹里面去了。

    

    

    可以通过下面的命令在MSYSGIT中将libopencm3下载到当前目录中。

    git clone git://github.com/mossmann/libopencm3.git

    （5）配置eclipse

    安装了JAVA，注意不是JRE，JAVA(JDK)是JAVA程序运行环境,JRE是开发工具包；

• 注意：当windows操作系统为64位时，JAVA的安装位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx，而不是通常的c:\Program files\Java\jre_xxx，因此必须在eclipse文件夹中找到eclipse.ini文件添加“-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe” ；或者配置JAVA的环境变量也可以。
• JAVA（jre not jdk）环境变量配置成功标志：
• 安装完PX4 Toolchain后就已经集成了Eclipse，当然我们也可以另外去下载Eclipse，不过要配置环境变量和工具链。打开Eclipse：开始菜单--->所有程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Eclipse。第一次启动时，选择好workspace，并勾选Use this as the default and...。 
• 建立工程文件。File--->New--->Makefile Project...。然后点击Browse...，到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC，点击Finish。
• 可以在右边板块中"Make Target",选中根文件夹，可以创建新的make Target（绿色圆形按钮）。
• 各make target 说明
  • all – builds the autopilot software (depends on archives)
  • archives– builds the NuttX OS（编译实时系统NuttX OS，时间需要很久）
  • distclean– cleans everything, including the NuttX build
  • clean – cleans only the application (autopilot) part，不会清除archives
  • pixfmu-v2_default---FMU固件
  • px4io-v2_default---IO固件
  • upload px4fmu-v1_default – uploads to PX4FMU v1.x boards
  • upload px4fmu-v2_default – uploads to PX4FMU v2.x boards

1.3 编译和刷固件

    两种方式：

    方式一，通过Eclipse，将第五步配置好后，可以先双击"distclean" ,然后是"archives"，再然后是"all"，最后双击"upload px4fmu-v1_default"，将其编译好的文件上传到PX4FMU v1.x板子上。或者双击"upload px4fmu-v2_default"，将其编译好的文件上传到PX4FMU v2.x板子上。上传到板子上的前提是各种连接均已配置好，如驱动、串口等。

    方式二，通过控制台，开始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 console；

    cd Firmware/

    make distclean # Only needed after changes on header files, NuttX or a fresh GIT checkout / update

    make archives  # 这条命令仅仅是当使用了"make distclean"之后才用,编译Nuttx系统。

    make px4fmu-v2_default #编译固件，版本为fmu-v2

    make upload px4fmu-v2_default

    方式三，通过地面站刷固件，如QGroundControl(QGC)或者Mission Plan，可以刷官方稳定版的固件或者自己编译的固件都可以。

    用工具链的控制台编译固件之后：

注：自2015年10月6号后，编译系统有所更改，编译过程也就更改了，请参见文章：http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053