gmapping|map-server|navigation二、gmapping建图2.1订阅的Topic2.2发布的Topic2.3服务2.4参数2.5坐标系变换2.6发布的坐标变换【gmapping使用】三、map_server

文章结构建图SLAM编写gmapping节点相关launch文件执行地图服务map_server地图保存节点map_server地图服务map_server定位amcl编写amcl节点相关的launch

1、ROS中的地图map_server包中地图存储在一对文件中,一个YAML文件，一个image文件。YAML文件描述了地图元数据，并命名了图像文件，

  在ROS-Navigation中有map_server的工具可以把2DSLAM的地图保存为pgm格式，但map_server只是工具，没办法很个性化自由的处理，这里介绍下源代码的形式：map_server.cpp

导航实现：SLAM建图先安装相关的ROS功能包:安装gmapping包(用于构建地图):sudoaptinstallros--gmapping安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudoaptinstallros--map-server安装navigation包(用于定位以及路径规划):sudoaptinstallros--navigation  新建功能包，并导入依赖:gmappingmap_

map_server地图保存roslaunch启动map_server命令行启动map_servermap_server对map_server的使用有详细介绍roslaunch启动map_server"

整体工作流程为：加载地图navigation通过map_server加载现有地图。

此外，该包也支持利用map_server初始化代价地图，支持滚动窗口的代价地图，支持参数化订阅和配置传感器主题。

文章目录前言一、安装octomap二、安装map_server三、发布、转换并保存前言三维点云地图转二维栅格地图的实现需要1.地图转换工具——octomap；2.栅格地图保存工具——map_server

在前往这个点的过程当中，我们需要通过map_server地图服务器来加载更新地图数据，我们需要传感器数据（LaserSca

本方法将pcd转为pgm的原理是将接收到的点云信息以"/map"话题的形式发布，用map_server来接收"/map"话题，保存2D栅格地图！废话不多说，直接开始！

安装rosnoetic安装kobuki双目相机安装IMUros安装激光雷达ust-10lx安装map_server建图保存地图导航安装rosnoeticsudosh-c'.

在ROS中，地图数据的序列化与反序列化可以通过map_server功能包实现。1.map_server简介map_server功能包中提供了两个节点:m

ros图片保存时出现这个报错：[rospack]Error:package‘map_server’notfound解决方法：sudoapt-getinstallros-melodic-map-server

“压线才低头”前期准备基础知识编写launch文件执行流程最后重写launch文件本节目标：加载一张未知地图，为机器人设置目标点,机器人会边走路,边建图,最后还可以用map_server保存.实现：打开

文章目录前言一、创建编译功能包二、更新启动文件三、启动模型四、保存地图五、加载地图六、总结前言创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作

1地图服务1.1地图保存节点1.2地图服务节点1.3地图编辑2代价地图2.1基本概念2.2代价定义3Costmap配置3.1通用配置3.2局部配置3.3全局配置1地图服务ROS提供处理地图数据的功能包map_server

此软件包还支持基于map_server的成本图初始化、基于滚动窗口的成本图以及传感器主题的基于参数的订阅和配置。

map_server包提供了一个**map_server**ROSNode,该node通过ROSService方式提供地图数据。

global_planner:实现全局路径规划local_planner:局部路径规划，针对运行时出现的障碍物完成避障map_server:地图服务器amcl：定位的功能包，基于概率定位最终的输出是“cmd_vel

报错：[map_server-20]processhasdied[pid4763,exitcode127,cmd/home/hui/lenovo/ros/devel/lib/map_server/map_server

写在前面以下内容主要来自ROSwiki官网map_server：https://wiki.ros.org/map_server一、yaml格式image:testmap.pngresolution:0.1origin

map_server是一个ROSnode，可以从磁盘读取地图并使用ROSservice提供地图。

Ubuntu18.04环境下ROSmelodic版中很多包没有提供sudoaptinstall的安装方式，需要通过源代码安装，安装方法如下：1、安装libsdl1.2-dev、libsdl-image1.2-dev否则会报“CouldNOTfindSDL(missing:SDL_LIBRARYSDL_INCLUDE_DIR)”等的错。sudoapt-getinstalllibsdl1.2-devs

在ROS中实现导航时需要使用到几个节点：map_server：用于导航过程中的地图导入move_base：使用迪杰斯特拉算法进行路径规划，在这一过程中需要导入地图和车模型的相关信息fake_localization

cartographer建立完地图后，无法用map_server保存地图，cartographer保存地图方式：1完成轨迹，不再接受数据rosservicecall/finish_trajectory02

首先了解在导航堆中，move_base包与其它包（如amcl、map_server）的关系，如图所示在move_base节点运行前需要四个配置文件，这些文件定义了一系列相关参数，包括越过障碍物的代价、机器人的半径

FixedFrame[map]doesnot里程计的tf报错Forframe[odom]:FixedFrame[map]doesnotexistrqt_graph上可以看到map_server发布了/map

rplidar_ros$cd~/catkin_ws$catkin_make2.安装hector_slam直接通过apt-get安装$sudoapt-getinstallros-indigo-hector-slam3.安装map_server

1执行过程1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch：加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态2.运行amcl节点fake_amcl.launch：加载地图节点map_server

SLAM全称simultaneouslocalizationandmapping，即实时定位与地图构建。也就是说导航离不开地图，目前常用的地图构建方法有三种：1、gmapping，一种基于粒子滤波的算法，依赖里程计数据。ROS中的slam_gmapping包也是调用了openslam_gmapping开源算法。openslam_gmapping的介绍及其源码可在http://wiki.ros.or

代码库：https://github.com/ros-planning/navigation代码里文件较多，进行梳理后如下图map_server：地图服务器，主要功能是保存地图和导入地图。

这里主要讲述如何使用navigationstack进行导航的，使用的硬件是Hokuyo激光测距仪，硬件平台是p3dx，使用的package有Gmapping,AMCL,move_base,map_server

基于ROS实现在建图的同时显示本地地图背景的方法目录基于ROS实现在建图的同时显示本地地图背景的方法1.安装map_server2.map_server功能包简介3.利用map_server将地图保存在本地

概述提供了map_server节点，以服务的方式提供地图数据。也提供了命令行。1地图格式yaml描述的是地图meta-data，并且命名了image文件。

ROS：解决Error：cannotlaunchnodeoftype[map_server/map_server]:can’tlocatenode[map_server]in…因为系统在source~/

这里主要涉及map_server包、AMCL包、move_base包集合三个模块。

在ROS-melodic中安装map_server、gmapping等功能包1.需求和来源2.安装准备3.下载源代码4.编译源代码1.需求和来源在Ubuntu18.04环境下的ROSmelodic版中很多功能包没有提供

如下给出一张机器人导航的漫画图map_server该package的主要功能是通过map_server节点读取yaml配置文件、加载pgm地图文件

写在前面：本文为原创，如需转载请注明出处(https://www.jianshu.com/p/e9981bc35cff)。欢迎大家留言共同探讨，有误的地方也希望指出。另如果有好的SLAM、ROS等相关交流群也希望可以留言给我，在此先谢过了。1Error描述在用launch文件进行amcl定位运行时出现故障，截图如下：Error截图ERROR:cannotlaunchnodeoftype[map_s

解决方案ERROR:cannotlaunchnodeoftype[map_server/map_server]:can'tlocatenode[map_server]inpackage在运行Ros-by-example

bringupfake_turtlebot.launch3.读入地图$roslaunchrbx1_navfake_move_base_blank_map.launch第一次运行正常，第二次出现问题ERROR:cannotlaunchnodeoftype[map_server

最近在ArbotiX模拟器上对ros的导航，路径规划和SLAM进行模拟，在用roslaunch启动文件时提示map_server和move_base节点无法启动，查了好多资料后发现是因为没有安装和编译map_server

在ROS中实现导航时需要使用到几个节点：map_server：用于导航过程中的地图导入move_base：使用迪杰斯特拉算法进行路径规划，在这一过程中需要导入地图和车模型的相关信息fake_localization

http://wiki.ros.org/map_server概述   map_server提供map_server ROS节点，它提供地图数据作为一个ROS服务器。

sed -i 's/abc/xxx/g' file abc修改前的字符串 xxx是修改后的字符串 file是要被修改的文件 例如: 我有一个文件是map_server #!