ROS构建地图服务器节点map_server

运行环境：

ubuntu 20.04
ros1-noetic

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一、构建工作空间文件夹

mkdir myok_ws

二、构建ros package

cd myok_ws/
mkdir src
cd src/
catkin_create_pkg map_publisher rospy nav_msgs tf

三、构建 map 文件夹及将对应pgm和yaml地图文件放到此处

mkdir myok_ws/src/map_publisher/maps/

四、构建 launch文件夹及编写launch文件

mkdir myok_ws/src/map_publisher/launch/

vim map_publisher.launch

map_publisher.launch 内容具体如下：

五、编译工作空间

回到工作空间根目录：myok_ws

运行以下命令：

catkin_make

六、运行map_server服务节点

source devel/setup.bash

roslaunch map_publisher map_publisher.launch

七、可视化

运行：

rviz

选择如下图加载map：

效果如图：