一段式端到端自动驾驶:UniAD:Planning-oriented Autonomous Driving
论文地址:https://arxiv.org/pdf/2212.10156代码地址:https://github.com/OpenDriveLab/UniAD1.摘要现代自动驾驶系统通常由一系列按顺序执行的模块任务构成,例如感知、预测和规划。为了完成多种任务并实现高级别的智能化,当前的方法要么为每个任务部署独立模型,要么采用带有多个任务头的多任务学习范式。然而,这些方法可能面临误差累积或任务协调不