PIxHawk

（1）参与ardupilot项目编程--概述

最近在学习飞控pixhawk，把笔记和大家分享，以把官网的资料翻译为主，后面会加入自己的内容。希望和大家一起交流。欢迎交流和指出错误。
Brian2018·2016-04-25 23:31

[置顶] [经验交流] 我为什么要帮你？

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_21842557    联系方式：[email protected]    技术交流QQ群：226070534（Summer的Pixhawk ）一、
qq_21842557·2016-04-14 17:00

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（4）_补充篇

一、开篇    大家期待已久的第四篇来了，但是本篇可能比较水啊~~~见谅~~~    首先，上一周没有什么收获，虽然看了不少的论文，但是却没有什么质的飞越~~~~    看的论文都是关于姿态解算的，用的算法大部分也都是基于mahony算法的扩展，就当是深入理解一下姿态解算过程吧，稍微写写上周总结的一丁点的知识。    昨天开了一整天的会议，最终决定姿态解算部分还是需要用EKF做，慢慢搞吧，但是我还
qq_21842557·2016-04-11 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard的关于DCM的一篇经典论文《DirectionCosineMatrixIMU_Theory》，一定要搞透这篇论文，没看过它都不敢称自己研究过飞控算法；然后
Still8912·2016-04-11 09:47

Ubuntu下编译 ArduCopter

解决方法：Pixhawk官方于15年10月在GIT上更新了其固件编译方式，由make方式变成了cmake方式，但是官网上的相关说明并没有更新，这给广大开发者带来了一定困难，经各种看文档，查资料，成功实现了在
bbzz2·2016-04-07 15:49

Ubuntu下编译 ArduCopter

解决方法：Pixhawk官方于15年10月在GIT上更新了其固件编译方式，由make方式变成了cmake方式，但是官网上的相关说明并没有更新，这给广大开发者带来了一定困难，经各种看文档，查资料，成功实现了在
BBZZ2·2016-04-07 15:00

PIXHAWK 飞控中的EKF姿态估计的欧拉角求解

题主没有说明是原生固件还是APM版的固件，原生固件已经取消EKF姿态解算了，官方解释的原因是占RAM太大。估且就认为你问的是原生固件EKF姿态解算算法的步骤吧，简单的介绍下，看不明白，以及相关理论不清楚的查阅介绍惯性导航的书籍即可，应该没多少人需要真正研究算法的吧~首先是建模，设状态变量，其中w为体系角速度，wa为体系角加速度，ze为重力向量，mu为磁场向量。如果使用惯性矩阵修正当前角加速度，
BBZZ2·2016-04-05 15:00

Pixhawk基于Radio地面站发送指令

px4原生固件提供offboard飞行模式，Offboard模式是使用外部电脑（软件）与pixhawk相连，并进行控制。在室内室外都可使用该模式，标准代码都是一样的。
BBZZ2·2016-04-05 14:00

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（3）_源码姿态解算算法分析

一、开篇    终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的。    2016.04.04日晚，别人都在嗨，而我却在实验室苦逼的工作着，今晚最大的收获就是发现了“新大陆”-----“北航可靠飞行控制研究组”，其喜悦之情绝不亚
qq_21842557·2016-04-05 09:00

PIXHAWK进行二次开发

PIXHAWK进行二次开发有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
bbzz2·2016-04-05 09:44

PIXHAWK进行二次开发

PIXHAWK进行二次开发有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。
BBZZ2·2016-04-05 09:00

Mavlink地面站编写--协议分析

   Pixhawk/APM都是采用MAVLINK协议实现的飞控的数据链路传输。先简单介绍下mavlink协议。
BBZZ2·2016-03-30 10:00

Mavlink地面站编写之一--协议分析

阿木社区:转载注意出处 http://www.amovauto.com    Pixhawk/APM都是采用MAVLINK协议实现的飞控的数据链路传输。先简单介绍下mavlink协议。
msq19895070·2016-03-28 16:10

Mavlink地面站编写--协议分析

    Pixhawk/APM都是采用MAVLINK协议实现的飞控的数据链路传输。先简单介绍下mavlink协议。
msq19895070·2016-03-28 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（2）_mahony算法分析

一、开篇还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard的关于DCM的一篇经典论文《DirectionCosineMatrixIMU_Theory》，一定要搞透这篇论文，没看过它都不敢称自己研究过飞控算法；然后
_Summer__·2016-03-28 10:02

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇（2）

一、开篇    还是没能进入到源码部分研究，对姿态解算过程太过于模糊，所以主要开始研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程，主要参考的论文就是WilliamPremerlaniandPaulBizard的关于DCM的一篇经典论文《DirectionCosineMatrixIMU_Theory》，一定要搞透这篇论文，没看过它都不敢称自己研究过飞控算
qq_21842557·2016-03-28 10:00

Pixhawk 四旋翼状态估计

文章参考：https://pixhawk.org/_media/firmware/apps/attitude_estimator_ekf/ekf_excerptmasterthesis.pdf直接讲卡尔曼滤波过程模型与测量模型
ipatient·2016-03-22 16:00

Pixhawk之姿态解算篇（1）_入门篇（DCM Nomalize）

一、开篇慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~最近看姿态估计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数、gyro误差、矫正、正交化等各个概念。然后就是各种转换公式，接下来结合代码介绍一些基本的东西。太深入的还不了解~~~一定要多看论文
_Summer__·2016-03-18 19:50

[UAV]Pixhawk之姿态解算篇（1）

一、开篇    慢慢的、慢慢的、慢慢的就快要到飞控的主要部分了，飞控飞控就是所谓的飞行控制呗，一个是姿态解算一个是姿态控制，解算是解算，控制是控制，各自负责各自的任务，我也不懂，还在学习中~~~~    最近看姿态估计部分看的太累了，明显发现基础知识太薄弱，什么欧拉角、DCM、四元数、gyro误差、矫正、正交化等各个概念。然后就是各种转换公式，接下来结合代码介绍一些基本的东西。太深入的还不了解~~
qq_21842557·2016-03-18 19:00

Ground Rover with Mavros

原文链接：https://pixhawk.org/dev/ros/ground_roverThistutorialwillshowhowtousethepixhawktocontrolagroundroverviaROS.EnvironmentUbuntu12.04
olillian·2016-03-18 16:17

Ground Rover with Mavros

原文链接： https://pixhawk.org/dev/ros/ground_roverThistutorialwillshowhowtousethepixhawktocontrolagroundroverviaROS.EnvironmentUbuntu12.04
OLillian·2016-03-18 16:00

Pixhawk之启动代码和入口函数（.mk、rcS、__start、hrt）

一、开篇首先告诉大家一个坏消息，DJI提供了SDK~~~~然后再来一个好消息，本篇博文很多干货哦~~~~~最近比较纠结的一个问题ardupilot和pixhawk原生代码到底有什么区别和联系。
_Summer__·2016-03-10 14:15

[UAV]Pixhawk之启动代码和入口函数（.mk、rcS、__start、hrt）

一、开篇    首先告诉大家一个坏消息，DJI提供了SDK~~~~    然后再来一个好消息，本篇博文很多干货哦~~~~~    最近比较纠结的一个问题ardupilot和pixhawk原生代码到底有什么区别和联系
qq_21842557·2016-03-10 14:00

px4 pwm输出

原文链接：https://pixhawk.org/dev/examples/write_outputThepwmoutputisgeneratedbypublishingtotheactuator_armedandactuator_controlstopics.Astructoftheactuator_controls_stypeiscreated.Thecontrol
OLillian·2016-03-10 10:00

Pixhawk之UAV控制理论、ardupilot源码框架介绍

一、开篇“您有无人机么？没有。那赶紧去某宝买一套。”昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现控制理论的（其实我现在也不太懂~~~），下面还有很多的基本知识需要阐述，在阐述以后会先给出一部分的关
_Summer__·2016-03-06 22:36

[UAV]Pixhawk之UAV控制理论、ardupilot源码框架介绍

一、开篇    “您有无人机么？    没有。    那赶紧去某宝买一套。”    昨天开会开到接近下午一点钟，收获相当大，原本不太清楚的ardupilot框架现在也大致熟悉了，接下来主要就是结合源码了解其控制过程了，整体控制台过于复杂，还需要慢慢的研究。    但是，本篇博客还是不会太涉及那么多关于源代码的东西的，特别是关于通过代码实现控制理论的（其实我现在也不太懂~~~），下面还有很多的基本知
qq_21842557·2016-03-06 22:00

pixhawk IO口说明

如果你到 pixhawk(https://pixhawk.org/modules/pix
OLillian·2016-03-05 15:00

Pixhawk 添加光流

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-px4flow-overview/3、ConnecttothePixhawk将OpticalFlowSensor连接到Pixhawk
lmonkey000·2016-03-05 09:29

pixhawk自学笔记之Mixer学习

混合器输出定义控制器的输出是如何映射到电机和伺服输出。所有内置mixer文件位于ROM文件系统的/etc/mixers目录，并编译成固件。Mixer是一组独立的映射器，从控制读入写入，写入执行器输出。一个模块，结合一组根据预先定义的规则和参数的输入，产生一组输出。1.语法：Mixer的定义是文本文件，用一个大写字母后跟一个冒号开头的行。所有其他的行都会被忽略，这意味着解释性文本可与定义相混合。每个
xiao2yizhizai·2016-03-05 09:00

pixhawk自学笔记之环境搭建注意细节

假设我们在ubuntu下进行代码的阅读编译（我选择的是ubuntu14.04LTS版本）首先你需要按照http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html这个网址提供的环境搭建方式，安装必要的工具包和软件。首先我们要执行的是：~$sudousermod-a-Gdialout$USER如果不执行这一步后面会碰到好多权限问题。然后根据http://dev.p
xiao2yizhizai·2016-03-04 15:00

[UAV]Pixhawk之前期准备

一、开篇    研究四旋翼飞行器（俗称无人机）也有两个多月了，一直想写点东西，没来的及动笔，现在整理思路稍微写写，都是关于自己在学习和研究四旋翼飞行器控制算法过程中遇到的一些问题和感悟。    进入无人机行业主要还是因为导师的原因，我本身比较对BLE比较感兴趣，前面学习的都是关于BLE开发的，但是师命难为，懵懵懂懂的踏入了无人机行业，这个高大上逼格略高的行业。无人机的门槛比较高，只要你踏过去了，一
qq_21842557·2016-03-04 14:00

Controller Architecture

原文地址： https://pixhawk.org/dev/controller_architectureThePX4middlewareusesasetofstandardizedinterfacestoreadcontrolinputs
OLillian·2016-03-04 08:00

Interfacing with Pixhawk using the NSH

原文链接：http://dev.ardupilot.com/wiki/interfacing-with-pixhawk-using-the-nsh/OverviewThePixhawkrunstheNuttXreal-timeoperatingsystemwhichincludestheNuttXShellterminal
OLillian·2016-03-03 15:00

如何用开源飞控PIXHAWK进行二次开发？

著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。作者：我是肉包子链接：http://www.zhihu.com/question/38874663/answer/84239995来源：知乎以下所描述的都是针对px4原生固件，此外，由于固件更新过于频繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是举例，有改动的话，自己再研究研究吧（后面换cmake编译方式了，改动蛮大）。既然要做开发，第
OLillian·2016-03-03 10:00

pixhawk自学笔记之px4遥控信号部分

rc信号由src/drivers/px4io/px4io.cpp发布，频率是50HZ。（由宏定义IO_POLL_INTERVAL限制）我们追踪这个字段会发现，对电调的PWM的输出也是限制在这个值。我们发现rc_input_valuesrc_val;rc的载体是这个结构体。我们在sensors.cpp中的rc_poll()（这个函数用来收集和发布RC信号）函数中发现它的运作流程。在这个函数里面我们会
xiao2yizhizai·2016-03-03 10:00

px4: actuators control， control group 和 mixer科普

原文链接：https://pixhawk.org/dev/mixingControlMixingThispagediscussesthegeneral-purposecontrolmixingarchitectureinPX4
OLillian·2016-03-02 11:00

[置顶] 个人介绍和联系方式

联系电话：13814838574（现居苏州）3、邮箱：[email protected]二、研究方向1、主要从事嵌入式软件开发，研究方向主要是BLE(CC2640/CC2650)2、四旋翼飞行器控制算法的研究（pixhawk
qq_21842557·2016-02-28 21:00

Pixhawk飞控系统之uORB深入解析

Pixhawk飞控系统是基于ARM的四轴以上飞行器的飞行控制器，它的前身是PX4-IMU，Pixhawk把之前的IMU进行了完整的重构，最新版本是2.4.3。
BBZZ2·2016-02-24 10:00

pixhawk自学笔记之从串口获取光流数据

pixhawk代码已经给出了光流从iic接口获取数据的驱动，在driver文件下可以找到。
xiao2yizhizai·2016-02-19 21:00

pixhawk自学笔记之px4程序启动顺序

在了解px4启动之前我们需要了解一下bootloader。Bootloader是在操作系统内核运行之前运行，可以初始化硬件设备，建立内存空间映射图等，整个系统的加载启动任务就是完全由Bootloader来完成的。它还是嵌入式系统在加电后执行的第一段代码，在它完成cpu和相关硬件的初始化后，再将操作系统映像或固化的嵌入式应用程序装在内存中然后跳转到操作系统所在的空间，启动操作系统运行（后面会有一篇专
xiao2yizhizai·2016-02-18 11:00

pixhawk自学笔记之uorb学习总结

（我会在后续笔记中贴出在我自己的程序中对于uorb的使用）进程与应用程序（传感器应用程序发送传感器数据到姿态过滤应用程序）之间的通讯是pixhawk软件架构的重要组成部分，进程（即所谓的节点）通过命名的总线交换消息称之为
xiao2yizhizai·2016-02-18 10:00

pixhawk自学笔记之创建一个应用程序（按官网）

今天我们看一下如何创建一个应用程序，读取传感器和发送数据：https://pixhawk.org/dev/px4_simple_app 当把环境搭建好，整个工程下载后，打开src-->examples-
xiao2yizhizai·2016-02-18 10:00

pixhawk自学笔记之windows下的cmake编译

 1.首先需要确保已经安装了JAVA环境。 2.下载cmake编译工具，注意在安装过程中把cmake添加到环境中。 3.下载并安装PX4工具链，px4_toolchain_installer_v14_win.exe。 4.运行开始菜单下的 5.以后再次编译的时候就不需要再执行PX4SoftwareDownload的，直接打开PX4Console 6.此时可使用linux命令终端相关的命令，例如：c
xiao2yizhizai·2016-02-18 09:00

pixhawk 编译开发环境

pixhawk Pixhawk是现在最新出的一款开源飞控硬件，是由飞控硬件厂商3DR生产的，其前身是APM，由于APM的处理器接近负荷，无法处理更加复杂的运算，之后推出了PX4系列，采用的是32位的
BBZZ2·2016-02-02 15:00

pixhawk飞控架构

pixhawk 学习总结2Pixhawk编译环境搭建好，接下来就是要看APM源码了。介绍给大家一款非常好用的程序编辑器软件source insight，在windows下看源码是最好不过了。
BBZZ2·2016-02-02 15:00

20150129pixhawk飞控校准

3．pixhawk加
不解不惑·2016-01-31 10:09

Pixhawk---超声波模块添加说明（I2C方式）

[-]说明模块连接说明相关资料1说明  在Pixhawk的固件中，已经实现了串口和i2c的底层驱动，并不需要自己去写驱动。
BBZZ2·2016-01-29 10:00

Pixhawk—添加一个自定义传感器—超声波（串口方式）

[+]Pixhawk添加一个自定义传感器超声波串口方式说明读取数据测试发布超声波的数据1定义主题和发布主题2测试发布的主题订阅主题3加入系统启动脚本Pixhawk—添加一个自定义传感器—超声波（串口方式
BBZZ2·2016-01-28 18:00

pixhawk-----mavlink

来源：blog.csdn.net/super_mice/article/details/44836585之前看了mavlink协议，网上关于mavlink的资料不多。本文大概总结了下对mavlink协议的理解。以下如不说明都是说mavlinkv1.0版本。首先附上mavlink的各个消息的简介http://qgroundcontrol.org/mavlink/start之后会在我的资源里上传一份为
bbzz2·2016-01-28 17:22

pixhawk-----mavlink

来源：blog.csdn.net/super_mice/article/details/44836585之前看了mavlink协议，网上关于mavlink的资料不多。本文大概总结了下对mavlink协议的理解。以下如不说明都是说mavlinkv1.0版本。首先附上mavlink的各个消息的简介http://qgroundcontrol.org/mavlink/start之后会在我的资源里上传一份为
BBZZ2·2016-01-28 17:00
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