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Pixhawk基于Radio地面站发送指令


px4原生固件提供offboard飞行模式， Offboard模式是使用外部电脑（软件）与pixhawk相连，并进行控制。在室内室外都可使用该模式，标准代码都是一样的。区别在于使用的坐标系不同以及如何定位（获得位置信息）。

飞控和计算机通过使用mavlink协议进行通信，offboard 命令一般发送位置/姿态/速度/加速度 信息给控制器执行。相应的mavlink消息主要是SET_ATTITUDE_TARGET和SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED。由mavlink或者RC开关来切换到offboard模式。默认用的就是ttyusb0，数传即可。

<img src="https://pic3.zhimg.com/7810016877d91c894cfb217d2bf8afc6_b.png" data-rawwidth="566" data-rawheight="988" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="566" data-original="https://pic3.zhimg.com/7810016877d91c894cfb217d2bf8afc6_r.png">

题主想要实现盲飞，是完全可以做到的。如果飞控上带GPS，那位置/姿态/速度/加速度都可以接受运行。可以实现一些高级导航功能，比如绕圈等。

官网提供了该例程，教你如何使用，整个过程可以不用通过地面站，直接由你代码发送指令，前提是飞控在offboard模式。

Offboard Control with Custom Code[]=offboard



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