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IsaacLab从入门到精通（二）导入自定义机器人

IsaacLab从入门到精通（二）导入自定义机器人1.1URDF与USD简介现在有很多资料介绍这些文件格式，作者在这里就简单进行一下介绍，URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat

NathanWu7·2025-05-21 08:29

IsaacLab最新2025教程(7)-创建Interactive Scene

在isaaclab中创建的强化学习训练环境有两种：directworkflow，风格与isaacgym一样。

Calm_dw·2025-04-30 23:08

第八讲、Isaaclab创建基于管理器的基础环境

0前言官方教程：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/tutorials/03_envs/create_manager_base_env.htmlIsaacsim

跳跳糖炒酸奶·2025-04-23 20:21

第十四讲、Isaaclab在USD环境中进行策略推断

0前言官方教程：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/tutorials/03_envs/policy_inference_in_usd.htmlIsaacsim

跳跳糖炒酸奶·2025-04-23 20:21

第九讲、Issalab中基于管理器创建RL环境

0前言官方教程：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/tutorials/03_envs/create_manager_rl_env.htmlIsaacsim

跳跳糖炒酸奶·2025-04-16 16:40

IsaacLab最新2025教程(7)-引入IK solver控制机器人

机器人控制可以直接给定关节角进行驱动实现功能，完成任务，但是关节角不是很直观而且做teleoperation或者是结合VLA模型时候，用eefpose会更符合直觉一些，isaacsim用的是LulaKinematics，因为IsaacLab

Calm_dw·2025-04-01 19:31

IsaacLab开发随记fixedTendon & spatialTendon

记一下最近用到的fixedtendon和spatialtendon，感觉还是理解的不太透彻，这部分主要是isaacsim的内容，文档链接：Articulations—OmniverseExtensionsFixedTendonSpatialTendon

Calm_dw·2025-03-21 06:52

IsaacLab最新2025教程(3)-搭建训练场景

前言本文将详细介绍如何使用IsaacLab进行场景搭建与物理仿真，为后续的训练打下基础。

Calm_dw·2025-03-21 06:51

NVIDIA Isaac Lab 入门教程（一）

系列文章目录前言IsaacLab是一个用于机器人学习的统一模块化框架，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（如RL、从演示中学习和运动规划）。

kuan_li_lyg·2025-01-28 05:56

Isaac Lab 安装（ubuntu22.04环境）

Windows下的安装见这篇博客：IsaacLab安装与初体验（windows环境）-CSDN博客ubuntu22.04下的安装与windows下十分类似，还是参考官方的，InstallationusingIsaacSimBinariesInstallationusingIsaacSimBinaries—IsaacLabdocumentation

AIGCnn·2025-01-28 04:18

IsaacLab从入门到精通（六）真机部署与Sim2real

在之前的教程中，我们已经完成了整个强化学习任务流程，现在我们需要将自己训练的策略迁移到真机上1.1Sim2real简要方法论强化学习的Sim2real问题一直以来是非常难解决的问题，在仿真环境中训练的policy往往很难迁移到实际的机器人系统上，因此我们需要用一些特殊的方法协助来实现这个过程。1.1.1建立数字孪生（Digitaltwin）在仿真环境中，我们建立的环境需要尽可能与真实世界对齐，因此

NathanWu7·2025-01-28 04:47

缩小模拟与现实之间的差距：使用 NVIDIA Isaac Lab 训练 Spot 四足动物运动

目录在IsaacLab中训练四足动物的运动能力目标观察和行动空间域随机化网络架构和RL算法细节先决条件用法训练策略执行训练好的策略结果使用JetsonOrin在Spot上部署经过训练的RL策略先决条件JetsonOrin

AI人工智能集结号·2024-09-12 06:05

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