Realsense D435i 使用说明

D435i 驱动安装 及 ROS使用

Ubuntu16.04适配https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/107834936

1. 过程中遇到fatal error ; 需要添加标签。
   使用下面网址的博客解决了。https://blog.csdn.net/xuzhengzhe/article/details/135407342
   最终如下：

2. target_compile_features specified unknown feature “cxx_std_14” for target “realsense2”
   遇到错误消息 target_compile_features specified unknown feature “cxx_std_14” for target “realsense2” 时，这通常意味着CMake试图为某个目标（在这个例子中是realsense2）启用C++14标准，但是你的编译器不支持通过target_compile_features来识别cxx_std_14这个特性。

为了解决这个问题，尝试以下步骤：

1. 更新编译器
   检查g++版本，只有5，因此升级g+±7
2. 更新CMake : 检查CMAKE只有3.5版本； 因此需要升级，查了很多博客，都得下载源码编译，太麻烦了，无意中看到下面的命令可以直接更新，Nice。
   sudo pip install --upgrade cmake==3.13.2

3）cmake … && make -j4 && sudo make install

cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true # - Builds librealsense along with the demos and tutorials
cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false # - For systems without OpenGL or X11 build only textual examples

sudo make uninstall && make clean && make　ｊ４&& sudo make install

编译的时候，一定要使用make -j4 这种加速编译的方式，不然等待真的很漫长。

4）其他文章https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113
mkdir build
cd build
cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4 && sudo make install

1.2.ubuntu20.04 适配
环境：ubuntu20.04 noetic D435i配置
1）Git 官方网址
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros2-development

2）配置步骤
参考下方博文即可：
只需要配置到rs_viewer查看图像即可，https://blog.csdn.net/qq_46107892/article/details/131481038

打开realsense-viewer没有图像数据，或者特别卡顿，需要检查虚拟机是否设置了USB3.1。一般虚拟机的USB默认为2.0，需要修改为3.1。

安装完驱动后，进行ROS功能包安装，最初按照上述博文，进行源码编译安装，可以编译通过，但是在使用过程中一直报以下错误：
/opt/ros/noetic/lib/nodelet/nodelet: symbol lookup error: /home/lei/catkin_ws/devel/lib//librealsense2_camera.so: undefined symbol: _ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigureC1ERKN3ros10NodeHandleE

尝试了很多方法一直不成功，最后直接最暴力的安装成功了，如果直接使用不需要修改增加功能，建议直接使用以下命令安装使用：
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-description

3）其他事项
下方博文有camera结构介绍https://blog.csdn.net/asd22222984565/article/details/126003321

下方博文有标定相关内容：https://blog.csdn.net/SEAL0107/article/details/128024087