RTK_ROS_导航(1): GNSS里程计

1. RTK 配置

1. 4G CORS + 4G 网络 + 户外有信号，不能实现RTK，就恢复出厂设置
2. 输出报文信息包含（一般需要三个同时打开）：
   • GAPPA：包含位置信息
   • GPVTG：包含速度信息
   • GPHDT：包含定向的朝向信息
3. 扩展内容：

   • NMEA的解析资料：http://bynav.cn/media/upload/cms_15/AN019_NMEA0183%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E_%E5%8C%97%E4%BA%91%E7%A7%91%E6%8A%80.pdf

   • GPTRA：包含RPY数据，解析后得到三个轴的旋转矩阵yaw、pitch、roll，然后得到的总旋转矩阵为：

     R