ROS学习之消息通信

在ROS中，消息通信有话题，服务，动作，参数。

1. 话题（topic）
   发布者（Publicer）发布话题，订阅者（Subscriber)订阅话题。实质：发布者向主节点注册自己的话题等多种信息，并向该话题推送消息，不在乎谁订阅了。而订阅者订阅自己希望看到的话题的消息，也不在乎是谁推送的消息。所以许多时候，终端可以当作自定义节点使用，插足在其中。
   a.所以就有很多的特性，你自然而然就通了，异步很正常
   b.多个发布者可控制多个订阅者

2. 服务（service）
   服务服务端与服务客户端是点对点通信，ROSTCP（TCP/IP协议）。与上述不同，主节点在里面起连接作用，客户端请求，服务端响应，一问一答机制。服务端收到请求后，执行指定的服务，并将结果下发服务客户端。客户端发送请求，再接收服务端的结果

3. 动作（action）
   动作(action) 是在需要像服务那样的双向请求的情况下使用的消息通信方式,不同点是在处理请求之后需要很长的响应,并且需要中途反馈值。相对与服务，就多了个中途反馈值。动作服务器在处理的途中，不断返回结果和反馈值（feedback），动作客户端据反馈值可以进行中途干预操作。