无人机调参调的是啥--无人机PID控制机制详解

1. PID控制基本原理：
   PID控制器通过三个环节来修正系统误差：

• 比例§环节：与当前误差成正比，提供快速响应
• 积分(I)环节：累积历史误差，消除稳态误差
• 微分(D)环节：预测误差变化趋势，抑制超调

2. 地面站调整的主要参数：

• kP(比例增益)：影响系统响应速度
  • 值过小：响应迟钝
  • 值过大：产生振荡
• kI(积分增益)：影响消除稳态误差的能力
  • 值过小：难以消除稳态误差
  • 值过大：导致积分饱和和超调
• kD(微分增益)：影响系统阻尼
  • 值过小：抑制振荡能力弱
  • 值过大：对噪声敏感
• imax(积分限幅)：限制积分项的最大值，防止积分饱和

3. 参数调整的实际影响：

• 增大kP：提高响应速度但可能引起振荡
• 增大kI：加快消除稳态误差但可能引起超调
• 增大kD：增强系统稳定性但降低响应速度
• 调整imax：防止积分项过大导致控制量饱和

4. 调参注意事项：

• 先调P，使系统有基本响应
• 再调D，抑制振荡
• 最后调I，消除稳态误差
• 每次只调整一个参数
• 小幅度逐步调整
• 注意观察飞行日志数据

5. 实际应用：
   在ArduPilot代码中，PID控制器通过get_pid()函数实现，地面站通过修改PID类的_kp,_ki,_kd等成员变量来调整参数。这些参数会被持久化存储，并在每次控制循环中影响控制输出。