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双极性四线步进电机的控制（四拍、八拍时序，细分微步控制方式）

        

目录

单4拍（整步）方式驱动时序

双4拍（整步）方式驱动时序

8拍（半步）方式驱动时序

多级微步控制

本文主要介绍双极性四线步进电机的控制方法，双极性步进电机简易图如下图所示：

双极性四线步进电机的控制（四拍、八拍时序，细分微步控制方式）_第1张图片

双极性四线步进电机

        通常直接使用高低电平的方式直接驱动，常见的控制方式是四拍（整步）、八拍（半步）。

        为了减弱或消除步进电机的低频振动开发了细分驱动技术。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一，微步即1/4-step、1/8-step、1/16-step等

        比如，两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°。细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。

双极性四线步进电机的控制（四拍、八拍时序，细分微步控制方式）_第2张图片

        四拍、八拍可使用ULN2003进行简易驱动控制，上电时序如下。如果要使用更多级的微步控制就需要使用专门的驱动芯片，如TI的DRV8889A-Q1 。

单4拍（整步）方式驱动时序

单4拍线圈上电时序表如下：

电极 1 2 3 4
A+ 1 0 0 0
A- 0

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