This robot has a joint named “gripper_finger_joint“ which is not in the gazebo model.

在B站上看古月居的课《ROS机械臂开发：从入门到实战》，在运行第9节的代码时，出现如下报错：
This robot has a joint named "gripper_finger_joint" which is not in the gazebo model.
本人所运行环境为：
ubuntu版本：20.04
ROS版本：noetic

错误分析：

xacro的宏调用格式错误，正确格式为

或者为：

...

修改方法：

1.找到probot_description/urdf目录下的文件probot_anno_with_gripper.xacro，将226行的代码修改为如下形式：

<xacro:gripper parent="tool0" color="Green" xyz="0 -0.015 0.01" rpy="0 0 ${-M_PI/2}"/>

2.找到probot_description/urdf目录下的文件gripper.xacro，

将12行的代码修改为如下形式：

<xacro:dynamixel_AX12_fixed parent="${parent}" name="gripper_base">

将14行的代码修改为如下形式：

xacro:dynamixel_AX12_fixed>

将50行的代码修改为如下形式：

<xacro:finger parent="gripper_active_finger_bracket" name="gripper_active_finger" color="${color}">

将52行的代码修改为如下形式：

xacro:finger>

将55行的代码修改为如下形式：

<xacro:bioloid_F3_fixed parent="gripper_base" name="gripper_static_finger_bracket" color="${color}">

将57行的代码修改为如下形式：

xacro:bioloid_F3_fixed>

将59行的代码修改为如下形式：

<xacro:finger parent="gripper_static_finger_bracket" name="gripper_static_finger" color="${color}">

将61行的代码修改为如下形式：

xacro:finger>