优化ROS包编译流程：处理多工作空间下的路径冲突

ROS Noetic 下 ORB_SLAM2 编译错误分析及解决方案

在使用 ROS Noetic 编译 ORB_SLAM2 包时，您遇到了如下错误信息：

[rosbuild] rospack found package "ORB_SLAM2" at
"/home/lyb/pointcloudmap_ws/src/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2",
but the current directory is
"/home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2".
You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are
found in the correct precedence order.

问题原因分析

该错误提示表明，rosbuild 在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中找到了两个不同路径下的 ORB_SLAM2 包：

1. /home/lyb/pointcloudmap_ws/src/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2
2. /home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

rosbuild 根据 ROS_PACKAGE_PATH 的顺序，优先在 /home/lyb/pointcloudmap_ws/src 中查找到了 ORB_SLAM2_modified 版本的包，而当前编译目录位于另一个路径下的 ORB_SLAM2 包中，导致路径不一致，从而引发错误。

解决方案

为了解决此问题，需要确保 ROS_PACKAGE_PATH 中的路径顺序正确，使得当前工作空间中的 ORB_SLAM2 包优先被找到。以下是详细的步骤：

1. 检查当前 ROS_PACKAGE_PATH

   您已经提供了 ROS_PACKAGE_PATH 的输出：

   /home/lyb/pointcloudmap_ws/src:/home/lyb/Orbbec_ws/src:/home/lyb/catkin_ws_1/src:/home/lyb/ROS-Noetic-pr2/catkin_ws/src:/home/lyb/ros_web/src:/home/lyb/demo_ros-control_ws/src:/home/lyb/AutoPaintRobot/src:/home/lyb/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share:/home/lyb/vision_opencv/cv_bridge
   

   可以看到，/home/lyb/pointcloudmap_ws/src 在最前面，这导致 rosbuild 优先查找该路径下的 ORB_SLAM2_modified 包。

2. 调整 ROS_PACKAGE_PATH 的顺序

   为了让当前工作空间的 ORB_SLAM2 包优先被找到，需要将当前工作空间的路径放在 ROS_PACKAGE_PATH 的前面。假设当前工作空间为 /home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud/src，可以通过以下命令调整：

   export ROS_PACKAGE_PATH=/home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud/src:$ROS_PACKAGE_PATH
   

   为了永久生效，可以将上述命令添加到 ~/.bashrc 文件中：

   echo 'export ROS_PACKAGE_PATH=/home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud/src:$ROS_PACKAGE_PATH' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

3. 移除或重命名冲突的包

   如果不需要 pointcloudmap_ws 工作空间中的 ORB_SLAM2_modified 包，可以暂时将其移动或重命名，以避免冲突。例如：

   mv /home/lyb/pointcloudmap_ws/src/ORB_SLAM2_modified /home/lyb/pointcloudmap_ws/src/ORB_SLAM2_modified_backup
   

4. 清理工作空间并重新编译

   清理当前工作空间的构建文件，确保不会有缓存问题：

   cd /home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud
   rm -rf build devel
   catkin_make
   

5. 验证编译路径

   确认 rosbuild 找到的是正确的 ORB_SLAM2 包路径。可以使用以下命令检查：

   rospack find ORB_SLAM2
   

   输出应为：

   /home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2
   

示例解释

假设您有两个工作空间：

• 工作空间 A：/home/lyb/pointcloudmap_ws/src，包含修改后的 ORB_SLAM2_modified 包。
• 工作空间 B：/home/lyb/test_ORB_SLAM2_point_cloud/src，包含原版 ORB_SLAM2 包。

当前 ROS_PACKAGE_PATH 优先包含工作空间 A，因此 rosbuild 在编译时优先找到工作空间 A 中的包，导致与工作空间 B 中的编译目录不一致。

通过调整 ROS_PACKAGE_PATH，将工作空间 B 的路径放在前面，确保 rosbuild 优先找到工作空间 B 中的 ORB_SLAM2 包，避免路径冲突，进而成功编译。

总结

该错误的根本原因在于 ROS_PACKAGE_PATH 中存在多个同名包，且优先级不正确。通过调整环境变量的路径顺序、移除或重命名冲突包，并清理重建工作空间，可以有效解决此编译问题。