autosar can协议栈 源码解读_AUTOSAR通信篇—CANTP模块

AUTOSAR基础软件中的通讯，前文已经介绍过COM模块和PduR模块：Demu大叔：AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块​zhuanlan.zhihu.comDemu大叔：AUTOSAR通信篇—PduR模块​zhuanlan.zhihu.com

今天介绍PduR模块的下层模块—CANTP模块。

1 CANTP的位置和作用

CanTp是PduR和CANIf模块之间的模块，如图1所示。CANTp模块的主要作用是对CAN I-PDU进行分段和重新组装，使得I-PDU的长度不大于8个字节，对CAN FD而言，CAN I-PDU不大于64个字节。

PduR模块将AUTOSAR COM和 DCM的I-PDU部署到不同的通信协议上。通过I-PDU标识符路由到不同的网络系统类型(例如CAN、LIN和FlexRay)。PduR还决定是否必须使用传输协议。最后，在没有速率转换的情况下，实现网关功能。图1 CAN TP在BSW通信中的位置

CanIf提供了平等的机制来访问CAN总线通道，不管控制器芯片存在于内部还是外部。从CAN控制器的位置，提取ECU的硬件布局和CAN驱动器的数量。因为CanTp只处理传输协议帧(即SF、FF、CF和FC PDU)，根据N-PDU ID, CANIf必须将I-PDU转发给CanTp或PduR，图1中也展示得也很清晰。根据AUTOSAR BSW架构，CanTp提供以下服务：数据在传输方向的分割;

按接收方向重新组装数据;

控制数据流;

检测错误分割会议。

传输取消

接受取消

AUTOSAR决定将BSW模块规范建立在现有标准的基础上，所以，AUTOSAR CAN传输层规范是基于汽车领域最常用的国际标准ISO15765。ISO 15765描述了两个适用的CAN传输层规范：OEM增强型诊断：采用ISO 15765-2；OBD诊断：采用ISO15765-4。

虽然CAN传输协议主要用于车辆诊断系统，但它也被开发用于处理来自其他基于CAN的需要传输层协议系统的需求。

CanTp模块提供用于分割、流控传输和消息重新组装的服务。它的主要目的是发送和接收可能适合也可能不适合一个CAN帧的消息。不适合一个CAN帧的消息被分割成多个部分，这样每个部分都可以在一个CAN帧中传输。

2 连接和相互关系

在AUTOSAR架构中，传输协议将用于传输诊断(例如OBD和UDS协议)和AUTOSAR COMI-PDU。因此，CanTp模块能够同时处理多个连接，即多个分段并行会话。同时连接的最大数量通过静态配置实现。这种配置对生成的代码的复杂性和资源消耗(CPU、ROM和RAM)有重要的影响，因为资源必须为并发访问保留，例如Rx和Tx状态机，用于处理N-PCI数据的变量等。

为了可以同时接收或发送I-PDU，每个N-SDU标识符将通过配置好的CanTp”