0-序-为什么移植BF

2020年年底，从尘封的书架上翻到一本《飞行员航空知识手册》 一下子勾起了自己年少时的飞行梦，现在再投身飞行恐怕是晚了，玩玩模型吧。 首先看的就是固定翼模型，模拟器、遥控器买了之后5边练习纯熟，发现自己身处的帝都要想找块场地起降固定翼基本不可能，这时候想起来13年的时候看到的无人机竞速赛， 穿越机又重回了视角。 在组装了一架5寸之后，意犹未尽，正好这时候身边一位朋友魏哥在自制F405、F722 的飞控，了解了初步的原理之后，自己用F411 开发版+ MPU6500 模块+ 自制OSD模块、电源模块等，先飞线拼了一个“飞控”出来并试飞成功。 这次拼装打开了我对穿越机飞控的大门，从此深陷飞控大坑，买了STM32开发相关的书籍自学MCU知识、阅读BF 的源代码。。。。。

2021年适逢STM32 系列MCU 价格大涨， 飞控价格也从百十元翻番，国产MCU 也百花齐放，难道这么多“32” ，就一个也没有能拿来替代的？ 肯定有， 甚至有代码都不用修改的GD、APM 系列、自己独创度比较高的HD系列等。选来选去，目标定在了高频、便宜、IO丰富的雅特力芯片上，首先盯上的是AT32F403A， 和STM32F103 外设一样代码无需修改即可运行，但是觉得不彻底，就定上了 2021年8月份雅特力新上市的 AT32F437 系列， 大Flash、高频率、丰富IO 都很合适，预估不会比F405 差，于是启动了使用AT-BSP 库全面移植、重写BF底层驱动的目标。

选择国产芯片，一方面是想降低飞控的价格，让各位模友降低费用，另外一方面也是想着在过程中对比、学习MCU 的开发知识，以实际项目促进自己的学习，事实证明这确实是一条学习的捷径，使我快速了解了ST、AT 两套MCU 的基础知识，也掌握了BF 的代码结构，因此整理了整个移植过程，希望能够给其他同好留下一些线索，给自己做一次系统的知识总结。