ethercat通讯协议_为什么伺服控制中CANopen通讯这么火？

1. CANopen的起源，CANopen从何而来？

德国Bosch公司于1983年研发CAN协议，用于汽车传动系统的网络通讯。之后称为国际标准ISO11898，目前CANopen由非营利组织CiA(CAN in Automaion)进行标准的起草及审核工作，基本的 CANopen 设备及通讯子协定定义在 CAN in Automation (CiA) draft standard 301. 中。针对个别设备的子协定以 CiA 301 为基础再进行扩充，如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。

2. CANopen硬件的优势？

CAN协议最大的突出特点是错误检测，限制和处理。当CAN设备检测到总线错误时，会拒绝之前接收到的位序列，然后发送“错误帧”，其完全由CAN芯片本身处理，不需要人为编程。

支持多主站，类似Profibus DP，总线上每个设备都是主站，也是从站，免除了人为仲裁的过程，方便用户开发。

报文短帧结构，CAN报文通常只有8个字节，数据帧非常短，在抗干扰能力上具有先天的优势。解释一下，为什么短帧结构抗干扰好？如果通讯报文长，发送一帧耗时也就长，假如遇到干扰，辛辛苦苦好不容发送了一条报文，结果因为干扰对方还没有收到，只能嚎啕大哭。

成本低廉，CAN外设基本在现在主流芯片上都可以找到，20几块钱的MCU都支持CAN外设，有的还支持两个CAN。这里有CiA的积极推广作用。

3. CANopen软件优势？

CANopen主要有CiA在推广，是非盈利组织，CANopen协议资料，网上一堆，任何人都可以下载到，我们常用的DS301(Draft Standand)，DS402，CAN粉丝几乎人手一本，犹如葵花宝典，一定要珍藏一本。

CANopen协议开发，开源项目非常多，CanFestival就是其中一个，我做过移植，在步科MT4414TE-CAN触摸屏，用在8位单片机上，此源码有点耗费资源，网上有很多基于MCU的精简源码。

开发完整的CANopen协议栈，