EtherCAT FP介绍系列文章—UDP gateway

EtherCAT主站上的Mailbox Gateway功能，可以用于将EtherCAT mailbox相关协议从外部设备的工具通过邮箱网关路由到EtherCAT从站设备。在EtherCAT规范中定义的所有邮箱协议在此功能中都可用，例如CoE, FoE, VoE, SoE。

但是，这里特别注意的是Mailbox Gateway对EoE功能没有效果，因为EoE是直接传输TCP/IP信息。使用EoE时，TCP/IP消息直接发送到EtherCAT主站上，并且此主站需要支持EoE虚拟switch功能，这样才能将EoE信息转发到对应的EtherCAT从站网段上。
Mailbox Gateway与EoE的另一个不同，在EtherCAT主站上可以支持虚拟switch，但是主站也可以直接处理外部接收的UDP数据。

EtherCAT技术协会（EtherCAT Technology Group）为Mailbox Gateway功能特别定义了ETG.8200，用以规范Mailbox Gateway的标准使用方法。这里特别注意的是，在ETG定义的规范中没有对Mailbox Gateway功能指定错误处理。对不存在的从站设备的请求可能导致主站消息没有响应。因此在设计远程工具时必须处理例如超时等问题。

Acontis EC-Master EtherCAT主站依据ETG.8200标准，在EC-Master主站上集成了Mailbox Gateway功能的UDP Mailbox SDK。用户使用EC-Master提供的UDO Gateway api，仅需要知道需要操作的对应从站地址和实际从站数量，即可开发对应的远程控制EtherCAT从站的状态机或者CoE功能的Mailbox Gateway应用程序。

Mailbox Gateway应用案例

TwinSAFE是由倍福设计的基于EtherCAT的功能安全梯形图编程软件，使用TiwnSAFE可以对倍福的FSoE功能安全控制器进行逻辑编程，并进行程序下载和诊断等功能。

TwinSAFE内部通过使用EtherCAT Mailbox协议实现对特定从站进行的操作。因此如果在acontis EC-Master EtherCAT主站项目中希望同时使用Beckhoff TwinSAFE的编程、诊断等操作功能是，可以考虑UDP Mailbox Gateway解决此问题。