Ubuntu18.04 使用Clion在docker中开发ROS kinetic（Ubuntu1604）问题记录

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背景介绍

环境准备

查看容器和启动已创建的容器

在容器中创建一个ROS工程

把在容器中创建的工程移动到本机环境中

Clion打开移动好的工程

Clion配置

注意事项

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背景介绍

公司项目需要使用到ROS kinetic，这个版本的ROS只有在Ubuntu16.04，而我的Ubuntu版本是18.04。

前后试过多种方法，

1. apt-get install ros-desktop-full=kinetic的方式不行

E: Version 'kinetic' for 'ros-desktop-full' was not found

2. 在Ubuntu16.04中安装好ROS 然后将/opt/ros/拷贝到 Ubuntu18.04中，折腾了好久，编译的时后总是有错误。

环境准备

经过前面的折腾，最后想到使用docker抓一个ubuntu16.04的镜像，

docker pull ubuntu:16.04

然后在镜像中安装ROS，docker的安装步骤这里不做赘述，其他博文有很多介绍。

并在ubuntu 16.04镜像中进行如下操作：

• 按照网上关于国内安装ROS的方法，将ROS安装好。
• 安装openssh，用于原本的Ubuntu1804访问ubuntu16.04镜像。
• 创建用户，如admin。
• 在admin的home路径下创建catkin_ws路径

最后保存镜像为ros-kinetic
创建容器，使其支持ssh服务，并且把容器中22端口映射到主机的10022端口上，方便主机可以通过ssh访问容器。

$ docker run -tid -p 10022:22 ros-kinetic:1.0 "/usr/sbin/sshd -D"

查看容器和启动已创建的容器

$ docker ps
CONTAINER ID        IMAGE               COMMAND             CREATED             STATUS              PORTS               NAMES

$ docker ps -a
CONTAINER ID        IMAGE               COMMAND                  CREATED             STATUS                     PORTS               NAMES
47273db077f6        ros-agent:1.1.2     "/usr/sbin/sshd -D"      3 months ago        Exited (0) 8 minutes ago                       intelligent_shannon

$ docker start 47
47

$ docker ps
CONTAINER ID        IMAGE               COMMAND               CREATED             STATUS              PORTS                   NAMES
47273db077f6        ros-agent:1.1.2     "/usr/sbin/sshd -D"   3 months ago        Up 12 seconds       0.0.0.0:10022->22/tcp   intelligent_shannon

$

1. 运行docker ps 如果没有任何容器在运行, 则打印的内容中CONTAINER ID 下没有任何容器id,反之， 会有一个较长的十六进制容器id排列到CONTAINER ID之下
2. 通过docker ps -a查看已经创建的容器，并记下容器的id用于启动
3. 通过docker start 47 启动 容器id为47273db077f6的容器，这个容器正是用于构建ROS工程的。使用docker start指令后面不需要输入完整的id，只需要输入足够区分其他容器的id即可，如果所有容器中，还有另一个容器id为47开头的，那么在docker start 指令后就需要更长的，足以定义所需要启动容器的id号。
4. 容器启动完成后，可以再输入以下docker ps 用以确保所需要的容器已经启动
5. 如果想要停止这个ROS构建容器，输入docker stop 47即可停止容器id为47273db077f6的容器。

开始ROS包的开发

在容器中创建一个ROS工程

控制台进入到容器，并在~/catkin_ws/src目录中创建一个ros工程

$ ssh admin@localhost -p 10022
admin@localhost's password:

admin@47273db077f6:~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src

admin@47273db077f6:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg demo_pkg roscpp rospy
Created file demo_pkg/package.xml
Created file demo_pkg/CMakeLists.txt
Created folder demo_pkg/include/demo_pkg
Created folder demo_pkg/src
Successfully created files in ~/catkin_ws/src/demo_pkg. Please adjust the values in package.xml.

admin@47273db077f6:~/catkin_ws/src$ ls
demo_pkg

admin@47273db077f6:~/catkin_ws/src$

把在容器中创建的工程移动到本机环境中

flvd@Desktop ~$ cd ~/workspace/catkin_ws/src

flvd@Desktop ~/workspace/catkin_ws/src$ docker cp 47:/home/admin/catkin_ws/src/demo_pkg ./

flvd@Desktop ~/workspace/catkin_ws/src$ ls
demo_pkg

flvd@Desktop ~/workspace/catkin_ws/src$

移动完成后，使用Clion打开移动好的工程。

Clion配置

1. 打开Clion设置中心
2. 为docker容器新创建一个RemoteHost 工具链
3. 配置ssh登录，端口与docker容器映射的端口相同,10022。用户名和密码是容器中的用户名及其密码，都为admin
4. 配置没有问题的话，工具链可以解析到cmake等工具链

配置Clion的编译和代码解析

• 如果碰到可以正常编译但是不能解析符号或打不开头文件等问题，此时需要刷新以下Clion的镜像文件夹，具体操作：Tools->Resync with Remote Hosts
• 针对ROS的工程，需要在CMake工程编译配置中加入配置参数-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/admin/catkin_ws/devel

Clion做了什么？

Clion做了2次映射：

• 把本地的CMake工程映射到远程服务器的/tmp/下，如演示中的demo_pkg工程目录被映射到docker中的/tmp/demo_pkg
• 把本工程在编译过程中产生的头文件依赖从docker容器文件系统中映射到Clion镜像文件夹，位置在 ~/.CLion2019.3/system/.remote/localhost_10022/dd5ef722-178d-4eaa-8ea2-263470ecfb76/这里，在.remote后的路径，对于具体工程会有变化。(注：对于Windows，镜像文件夹的位置在C:/Users/BZL/.CLion2019.3/system/.remote/localhost_10022/dd5ef722-178d-4eaa-8ea2-263470ecfb76)

admin@47273db077f6:/tmp$ cd demo_pkg/
admin@47273db077f6:/tmp/demo_pkg$ ls
CMakeLists.txt  cmake-build-debug  cmake-build-debug-docker  package.xml  src
admin@47273db077f6:/tmp/demo_pkg$

每当我们在Clion中对原工程进行编辑或修改，Clion都会将变更的目录和文件上传到docker映射的目录中。

 

 

其他注意事项

• 以后每次重启计算机之后，docker中用于编译的环境需要重新启动，否则Clion在打开工程的时候会出现CMake executable not found的问题。

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