Ethercat 读从站状态报文分析

涉及的从站寄存器：Register AL Status 0x0130:0x0131 。

1，发送报文

1）IgH dmesg看到的报文

[18773.590655] geshifei ec_master_send_datagrams 1059:  Adding datagram datagram->index=0 [18773.590656] EtherCAT DEBUG 0: frame size: 46 [18773.590656] EtherCAT DEBUG 0: Sending frame: [18773.590658] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6C 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10  [18773.590664] EtherCAT DEBUG: 07 00 00 00 30 01 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00  [18773.590669] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00  [18773.590674] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

 2）报文解析

3）wireshark报文

2，接收报文

1）IgH dmesg看到的报文

[18773.710617] EtherCAT DEBUG 0: Received frame: [18773.710618] EtherCAT DEBUG: FF FF FF FF FF FF 6E 24 08 29 52 19 88 A4 0E 10  [18773.710624] EtherCAT DEBUG: 07 00 01 00 30 01 02 00 00 00 02 00 01 00 00 00  [18773.710628] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00  [18773.710633] EtherCAT DEBUG: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

2）报文解析

与发送报文差不多，有4个地方有变化：

• “目的mac”被从站改动了一个字节，6C改成了6E。为什么这样改，不清楚，感觉没必要。
• “从站地址ADP”，更新成了从站的地址。测试时只有一个从站，所以响应报文中只有一个子报文，从站地址为0x0001（报文图例中，低字节在左边） 。
• “子报文数据”，更新成从站的响应数据，0x0130的响应数据2个字节，编码见上图。
• “Working Count”有1个从站响应，所以计数值变成1。

3）wireshark报文