ardupilot开发 --- 雷迅开发文档 篇

1. 数传

1.1 CUAV P8 Radio

规格
工作频率 840-845MHZ
工作温度 -40°C~85°C
极限距离：60km+（高增益玻璃钢天线+无遮挡海边、理想环境）
参考距离：40km（地对空，郊区无遮挡）
接线
串口连接
PixHack系列：插入到飞控的radio接口。
V5+/V5 NANO/X7系列: 使用专用配线，绿色连接器端接飞控TELEM1/TELEM2接口，白色连接器端接数传。

Ardupilot 参数配置
根据连接的串口来配置串口参数，如：
SERIAL1_PROTOCOL = 2 MAVLink2
SERIAL1_BAUD = 57 波特率

参考文献
CUAV P8 Radio

2. 电源检测模块

2.1 CAN PMU数字高精度电源检测模块

它采用先进测CAN总线通信，支持标准的UAVCAN协议；

接线
V5+：

X7:

Ardupilot 参数配置
CAN_P1_DRIVER = 1
CAN_P2_DRIVER = 1
BATT_MONITOR=8（如果使用监视器1）
Uavcan_enble设置为sensors Automatic config(自动配置)
注意：请使用AC3.6/AP3.9（含）以上版本的固件

3. GNSS定位模块

3.1 C-RTK 2HP（只能当做移动站使用）

单模块双天线定向，厘米级定位精度，内置工业级罗盘
规格
定位模块 全星多频双天线定位模块
传感器 磁罗盘：RM3100 加速计&陀螺仪：ICM42688
定位精度 单点定位：水平 1.5M/ 高程 2.5m DGPS( 辅助定位 ): 水平 0.4M+1PPM/ 高程：0.8m+1PPM RTK: 水平 0.8cm+1PPM/ 高程：1.5cm+1PPM
定向精度 0.2 度 /1m（天线 1 与天线 2 距离）
工作温度 -20~85℃
接线
使用can连接

使用串口连接

Ardupilot 参数配置
注意：C-RTK2 HP支持ArduPilot 4.4.0及以上版本固件。
1）启用C-RTK2 HP
GPS_TYPE = 9(droncan：9;UART:25）
CAN_P1_DRIVER = 1(CAN1驱动)
EK3_SRC1_YAW = 2（GPS)或3(优先使用GPS，罗盘作备份）
2）主从天线偏移
GPS_MB1_TYPE = 1（GPS1移动基站主天线相对于从天线的偏移量，修改后刷新参数可以显示下一个参数）
GPS_MB1_OFS_X:主天线相对于从天线的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的前面为正值。
GPS_MB1_OFS_Y:主天线相对于从天线的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的右侧为正值。
GPS_MB1_OFS_Z：主天线相对于从天线的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于从天线，则为正偏移量。

3）GPS定位偏移
GPS_POS1_X：主天线相对于重心的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的前面为正值。
GPS_POS1_Y：主天线相对于重心的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在重心的右侧为正值。
GPS_POS1_Z：主天线相对于重心的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于重心位置为正值。

3.2 C-RTK 9Ps厘米级定位模块（可当做移动站、RTK基站使用）

可以使用2个C-RTK 9Ps模块（一个做飞机端、一个做基站端）组成完整的多星多频RTK定位系统；并且支持双天线测向功能。

规格
定位精度
RTK定位：0.01m+1ppm CEP
单点定位：1.5m CEP;
SBAS辅助定位：1.0m CEP
双天线测向 支持（需两个定位模块）；航向精度：0.4edg(参考值）
RTK基站/移动端切换 支持
工作温度 –40 °C 到 +85 °C

3.2.1 单模块+单天线

单模块单天线模式下，不能测向。
硬件准备：C-RTK 9Ps移动端、USL扩展集成器。
接线
连接到GPS1：

使用USL模块（GPS+安全开关）：

Ardupilot 参数配置
GPS_TYPE = 1

3.2.12 双模块双天线

双模块双天线可以实现定向功能。
硬件准备：C-RTK 9Ps移动端*2
接线
两个RTK模块各接一个天线，模块安装距离没有要求；
两个天线安装的水平距离相隔至少30厘米，距离越大方向精度越高；
第一个C-RTK 9Ps模块接X7+飞控GPS接口（UART3）,第二个模块连接到7+飞控UART4接口。

Ardupilot 参数配置
1）启用GPS
SERIAL4_PROTOCOL = 5（“ GPS”）(如果连接到UART4)
GPS_TYPE = 17（“ 移动基准站模式”）
GPS_TYPE2 = 18（“ 移动基线流动站”）
2）设置GPS位置偏移量
GPS_POS1_X=?(天线在重心前方为正，天线在重心后方为负）
GPS_POS1_Y=?(天线在重心右侧为正，天线在重心左侧为负）
GPS_POS1_Z=?(天线在重心上方为正，天线在重心下方为负）
GPS_POS2_X=?(天线在重心前方为正，天线在重心后方为负）
GPS_POS2_Y=?(天线在重心右侧为正，天线在重心左侧为负）
GPS_POS2_Z=?(天线在重心前方为正，天线在重心后方为负）
EK3_SRC1_YAW=2（“GPS”）或 3（当GPS航向不可用时，切换磁罗盘）
3）航向源设置
EK3_MAG_CAL = 5（“使用外部偏航传感器”），ardupilot官方文档推荐使用默认值3 ？？

3.3 RTK基站设置

3.3.1 自设RTK基站

硬件：C-RTK 9Ps 基站端。
接线
使用三脚架将基站端的天线架高，使用馈线连接天线和基站端。

Mission planner配置RTK基站
打开您电脑上的 Mission Planner 地面站软件，
进入初始设置（initial setup）
点击可选硬件（Optional Hardware）
点击RTK/GPS Inject（如无该界面请把mission plnner升级到最新版本），您会看到以下页面：

设置左上角的基站端口
点击 connect（连接）
勾选"M8P/F9P autoconfig"
点击 Restart（重新开始）（地面站就会将您输入的数据传输到C-RTK基站，基站将会开始新一轮的搜星定位工作）

3.3.2 使用CORS(NTRIP)基站（网络RTK基站）

Missionplanner支持通过NTRIP协议应用CORS服务作为RTK基准站。
国内常见的CORS账号运营商有千寻、腾讯、中国移动等；可在淘宝商城等渠道购买。

RTK定位状态：RTK Fixed>RTK Float>3D RTK

4. 遥控器

4.1 siyi MK32（图数传一体）

规格
标准天线：15km传输距离
增城天线：30km传输距离
工作环境温度： -10℃~ 50℃
通道数：16
接线
接飞控的SBUS（RC IN）、UART1或UART2（telem1或temem2）

Ardupilot 参数配置
根据连接的串口来配置串口参数：
SERIAL1_PROTOCOL = 2 MAVLink2
SERIAL1_BAUD = 57 波特率
或：
SERIAL2_PROTOCOL = 2 MAVLink2
SERIAL2_BAUD = 57 波特率

5. 附录

5.1 硬件参数

X7

X7 pro

5.2 UART串口映射

X7+/X7+ Pro：
SERIAL0 = console = USB
SERIAL1 = Telemetry1 = USART2
SERIAL2 = Telemetry2 = USART6
SERIAL3 = GPS1 = USART1
SERIAL4 = USER = UART4
SERIAL5 = USER = UART8
SERIAL6 = USER = UART7
SERIAL7 = USER = OTG
参考文献：https://doc.cuav.net/flight-controller/x7/zh-hans/x7-pro.html

待补充

https://doc.cuav.net/tutorial/copter/advanced-settings.html