自定义点云的数据类型PointXYZIRT

PCL支持的点云数据类型有PointXYZ、PointXYZI等，但是对于速腾、Velodyne等激光雷达的原始点云中还包含了激光点线号ring和每个激光点的时间戳信息，在读取该类点云时需要基于PCL库自定义点云格式才能读到原始点云的所有信息，以速腾激光雷达点云为例，梳理自定义PCL点云的方法以及使用。

点云格式与数据类型

以文本的形式打开一个点云可以看到激光点云文件的具体信息，前面10行为点云的数据头，具体含义如下：

VERSION：指定版本号
FIELDS：指定每一个点所拥有的的维度名字
SIZE：每个维度占的字节大小
TYPE：每一个维度的类型
WIDTH：云点的数量表示点云数据集的宽度
HEIGHT：云点的数目表示点云数据集的高度
VIEWPOINT：指定数据集中点云的获取视点
POINTS：数据的总点数
DATA：表示数据存储的格式

对于不同的点云其对应的PCD文件数据头也不同，如：

• 对于XYZ类型的点云对应的FIELDS为x y z
• 对于XYZI类型的点云对应的FIELDS为x y z intensity
• 对于XYZIRT类型的点云对应的FIELDS为x y z intensity ring timestamp

参考FIELDS可以设置自定义点云有哪些维度。

另外对于点云每个唯独的数据类型也各不一样，需要在自定义点云时注意，数据类型对应SIZE和TYPE，激光雷达不同点云的每个唯独的数据类型和字节数也不同，目前自定义点云支持的数据类型有：

I：表示有符号类型int8（char）、int16(short)、int32(int)
U：表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)
F：表示浮点型float

自定义点云数据类型

个人编码习惯，将自定义点云写在一个头文件中，方便其他所有的源码文件使用。主要包括以下两个部分：

• 自定义点云数据结构struct PointXYZIRT
• 对于自定义点云进行注册POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT

#ifndef PCL_TYPE_BASE_H
#define PCL_TYPE_BASE_H

#include 
#include 

#include 
#include 
#include 

struct PointXYZIRT
{
    PCL_ADD_POINT4D
    // PCL_ADD_INTENSITY
    float intensity;
    uint16_t ring;
    float timestamp;
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // make sure our new allocators are aligned
} EIGEN_ALIGN16;                    // enforce SSE padding for correct memory alignment

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZIRT,
(float,x,x)
(float,y,y)
(float,z,z)
(float, intensity, intensity)
(uint16_t,ring,ring)
(float ,timestamp,timestamp)
)

typedef PointXYZIRT PointType;

#endif

使用自定义点云

其他PCL点云怎么使用自定义点云就怎么使用，不过对于某些PCL库的点云处理函数可能不支持自定义的点云。

PointType pt;
pcl::PointCloud<PointType>::Ptr cloud_xyzirt = boost::make_shared<pcl::PointCloud<PointType>>();