倍福TwinCAT3.0软件与C++通讯问题（EAP通讯）

一. TwinCAT控制器之间的几种通讯方式

协议	硬件要求	实时性	说明
ADS通讯	普通网卡，支持无线	典型值：< 100ms	Server/Client，要写 PLC 程序，不用配置 IO
EAP通讯	支持 Y-Driver 的有线网卡 ，最好独占或EL660x交换机模块	典型值：< 10ms	Publisher/Subscriber，不用写 PLC 程序，要配置 IO
EtherCAT主从通讯	从站控制器应有 Slave接口，e.g CX8090、-B110、FC11xx 等	最小值：< 1ms	Master/Slave，不用写 PLC 程序，要配置 IO

目前上位机-控制器的控制模式很普遍，属于上位机与控制器的通讯而非传统的控制器之间的通讯，在实时性要求不高的场合，可以仅通过远程ADS，以变量名读取的方式进行变量之间的传递,一般可以达到100ms以内；
而实时性要求高的场合，由于不是控制器之间的通讯，因此无法直接通过EAP进行通讯，但是可以转变思路，通过在上位机上建立一个本地中间Twincat程序，上位机C++程序通过本地ADS与本地中间Twincat程序进行信息传递，而在控制器上运行的Twincat程序与本地中间Twincat程序进行EAP通讯，从而将原本是远程ADS通讯变为了本地ADS通讯和EAP通讯的组合，这种方式一般可以达到10ms以内的实时性。

1.添加EAP设备

1. 新建工程，在I/O中的DEVICE中添加EAP，如下图：

   

2. 选择Network Variables类型

   

3. 有时需要设置网络适配器来激活EAP，在Adapter中选择search，选择网络适配器后确定，之后激活配置方可进行下一步。

   

2.添加变量刷新的Task周期

1. 在Task上右键添加 task with image类型。

   
   

   EAP通讯是通过设置task周期性刷新通讯的变量，因此也可以自行设置task周期循环时间以及task优先级，在此不具体叙述。

2. 在task子目录Inputs和Outputs分别新建需要通讯的变量名称和类型，在此我们设置类型为BOOL的变量outputTest和inputTest。

   
   

3. 添加收发器(subscriber和publisher)

   

4. 同理在subscriber和publisher中添加变量，设置变量名和类型

   

5. 添加完我们可以看到，收发器下拉列表出现了VarData，我们将分别其链接到task中已经设置好的变量outputTest和inputTest中，然后重新激活配置。

   

3. 测试

对于本项目(上位机-控制器)，其中Inputs对应控制器程序通过EAP传递来的变量，即subscriber；Outputs对应控制器程序通过上位机ADS通讯传递来的变量，即publisher。因此对于Outputs，我们只需要在task变量中写入值便可以模拟ADS通讯传递过来变量的工况(上位机ADS通讯的方式与此前文章方法同理，都是以变量名读取的方式，例如“Tasks.Outputs.outputTest”)；对于Inputs，需要在IO的subscriber中写入来模拟控制器EAP传递过来的变量