OTZ_2333
OTZ_2333

InfiniTAM v3中localVBA的使用原理

注意：以下是我对InfiniTAM v3代码的理解

  1. 初始化：假设预先设定的block数量长度为10，localVBA初始化后如下图
    • voxelBlocks的内存已经分配，但都是空的
    • allocationList被初始化为allocationList[i]=i，表示任意访问allocationList中的某个数字（假设取值为n），则voxelBlocks[n]是空的（下面使用箭头表示）
    • lastFreeBlockId表示allocationList中的可访问范围，因为voxelBlocks是从后往前存的（下面会说）
      InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第1张图片
  2. 分配block：假设现在开始重建了，扫到了4个block
    • voxelBlocks是从后往前分配的，所以后4个位置被占用了（用x表示，只用知道被占用了就行）
    • 因为voxelBlocks被占用了4个，所以lastFreeBlockId减少4变成了5
    • allocationList不会有任何变化，但是因为voxelBlocks后面被占用 && lastFreeBlockId减少，所以访问allocationList的后四个没有意义
      InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第2张图片
  3. swap out：假设随着扫描的进行，有两个block不再可见，于是需要将他们从localVBA中挪出去
    • 三维空间中的某个block位置不可见 => 计算得到hash值 => 通过hash table找到entry => 通过entry的ptr就知道voxelBlocks中的哪个被挪走了
    • 假设倒数第1个block先被挪走
      • 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3、4的block
      • 因为voxelBlocks中多了一个空余的block，lastFreeBlockId+1=6
      • allocationList[6]被记录上了 倒数第1个block的下标（即9）
        InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第3张图片
    • 假设倒数第4个block被第二个挪走
      • 挪完后voxelBlocks中只剩下倒数第2、3的block
      • 因为voxelBlocks中多了一个空余的block，lastFreeBlockId+1=7
      • allocationList[7]被记录上了 倒数第4个block的下标（即6）
        InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第4张图片
  4. 继续分配block：继续重建，新扫到了1个block
    • 首先allocationList[lastFreeBlockId] = allocationList[7] = 6
    • 于是将新来的block放在下标为6的地方
    • 多了一个block被占用，所以lastFreeBlockId-1=6
      InfiniTAM v3中localVBA的使用原理_第5张图片

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                  这篇内容其实没有经过太多的深思熟虑，只是个人一时的感觉。从个人风格上来讲，我倾向简单质朴的设计开发理念；从方法论上，我更加倾向自顶向下的设计；从做事情的目标上来看，我追求质量优先，更愿意使用较为保守和稳妥的理念和方法。    &
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