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orb-slam run rgbd data

TUM数据集准备+RGB-D运行

    从这个网址下载tum数据集[http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download] 并且解压缩。

    使用python脚本关联RGB图像和深度图像[associate.py],[http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools]. 我们已经提供了一些关联在 Examples/RGB-D/associations/中。 生成关联文件执行:

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

    1

    执行下边的命令。 把 TUMX.yaml 改成 TUM1.yaml,TUM2.yaml or TUM3.yaml 与 freiburg1, freiburg2 and freiburg3 对应起来. 把路径PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为数据集文件夹路径. 把路径 ASSOCIATIONS_FILE改为associations.txt文件所在路径.

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

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