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三维重建代码实现（四）

写在开头

最近在学习三维重建的相关知识，打算将三维重建SFM的整个过程用代码的形式梳理一下，本章节主要实现相机标定代码。
这里我们假定你有一定的三维重建相关的基本知识，作者在这里推荐高翔博士的《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，在B站上有高翔博士的讲解视频。

极限约束与本征矩阵

在三维重建中，我们假设世界坐标系中有1个点p，坐标为,它在1相机中的像为，在2相机中的像为，如图所示：

对极几何

因为这是同一幅相机拍摄的两幅画面，因此拥有相同的内参矩阵K，所以：

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