【CODESYS软件教程】CANopen通信下一体化控制器/伺服电机软件操作步骤

本教程仅适用于立迈胜NIMC2000系列控制器、PMM系列一体化伺服电机CANopen通信下CODESYS软件操作使用。

一、系统构成

二、电路配线

三、安装设备描述文件

1.首先安装控制器描述文件，打开CodeSys软件，点击工具。

2.点击设备存储库。

3.在弹出的界面中，点击安装。

4.选择控制器描述文件，点击打开。则设备描述文件安装完成。

5.继续安装伺服电机描述文件，点击安装。

6.选择电机描述文件，点击打开。则电机描述文件安装完成。

四、新建工程

1.点击文件。

2.点击新建工程。

3.选择标准工程，给工程命名并设置工程存储路径。

4.点击确定。

5.设备选择NIMC2000。

6.然后选择使用的PLC语言，点击确定。

五、工程组态

1.右键点击Device。

2.点击添加设备。

3.选择CANbus。

4.点击添加设备。

5.鼠标右键点击CANbus。

6.点击添加设备。

7.选择CANopen_Manager。

8.点击添加设备。

9.点击CANopen_Manager。

10.选择NiMotion Servo。

11.点击添加设备。

12.右键点击NiMotion Servo。

13.点击添加SoftMotion CiA402轴。

14.打开CANbus设置界面。

15.将波特率改为1000。伺服组态设置完成。

六、初始化参数设置

1.双击NiMotion_Servo。

2.打开SDOs界面。

3.点击添加SDO。

4.选择Max torque。

5.点击确定。

6.再次点击添加SDO。

7.选择Max motor speed

8.点击确定。

9.设置完成如图所示。

10.打开SM_Drive_GenericDSP402设置页。

11.打开SoftMotion驱动：缩放/映射。

12.把电机旋转一圈，编码器增量设置为1000。

七、程序编写

1.打开PLC_PRG。

2.鼠标点击变量声明区空白处，按F2键调出输入助手。

3.点击文本搜索。

4.输入使能功能块关键字:power。

5.选择功能块SMC_Basic.MC_Power。

6.点击确定。

7.实例化MC_Power功能块。

8.按照步骤1-7所示的方法，实例化MC_Jog功能块，如上图所示。

9.点击程序编辑区，按F2键，调出输入助手。

10.点击实例调用

11.选择实例fbMC_Power。

12.点击确定。

13.在调用的功能块中，填入相关变量，如上图所示。

14.按照步骤9-13的方法，调用JOG功能块，并填入相关变量。程序如上图所示。

八、程序下载和设备登录

1.打开Device界面。

2.打开通讯设置。

3.点击扫描网络。

4.选择NIMC2000。

5.点击确定。

6.点击如图所示图标，登录到设备，同时程序会自动下载至控制器。

7.登录完成后，点击如图所示图标，启动控制器

8.启动完成后，如图所示。

九、程序调试

1.打开PLC_PRG窗口。

2.更改JOG设定速度，双击lVel变量。

3.在弹出的窗口中，输入JOG速度的准备值。

4.点击确定。

5.按Ctrl+F7组合键，将准备值写入lVel变量。

6.双击bPower状态，使准备值变为TRUE

7.按Ctrl+F7组合键，把准备值TRUE写入bPower,则电机使能。

8.按照步骤6-7所示的方法，操作bForward或bBack变量，则可实现伺服电机的正反转运动。