FPGA实现循迹小车

介绍

循迹小车是一种通过红外传感器检测道路并自主调整方向的智能车。本文将介绍如何使用VHDL代码实现循迹小车的基本功能，包括舵机控制和PWM信号生成。

场地图

硬件准备

• FPGA开发板（EP4CE10F17C8)
• 红外传感器模块(八路红外循迹模块）
• 电机驱动模块
• 舵机
• 小车底盘
• 电源模块

VHDL代码解析

首先，我们定义了一个名为red_back的实体，包含时钟、复位信号、红外信号输入、使能信号以及PWM输出控制等端口。

ENTITY red_back IS
PORT (  
    clk, reset : IN STD_LOGIC;            
    RedRate : IN std_logic_vector(0 to 7); 
    El, Er : OUT STD_LOGIC;               
    ml_pwm, ml_pwm_neg : OUT STD_LOGIC;
    mr_pwm, mr_pwm_neg : OUT STD_LOGIC;   
    turn : OUT STD_LOGIC;                 
    led : OUT std_logic_vector (0 to 1)   
);
END red_back;

在架构部分，我们定义了状态机类型、时钟分频信号以及三个PWM通道的相关信号。