机械臂视觉伺服

最近实现了一个机械臂视觉伺服Demo，初步达到了网上搜到一些视频的基本效果，后续还需要优化。
同时顺便整理一些视觉伺服相关的知识，记录下来方便以后查阅。

1.视觉伺服的概念

  视觉伺服是一种自动控制技术，通常用于机器人和机械手臂中，利用计算机视觉系统来指导和调整机器的运动。简单来说，它结合了视觉传感器（如相机）与运动控制系统，通过实时获取环境图像数据，分析并定位目标物体，进而控制机械设备精确完成任务。

  视觉伺服的基本原理包括：

• 图像采集：通过相机或其他传感器采集物体的图像信息。
• 图像处理：对采集到的图像进行处理和分析，提取目标物体的位置信息。
• 控制算法：根据目标物体的位置变化，计算出需要的调整参数，然后控制机械系统执行相应的运动。

  它的应用领域包括工业自动化、机器人操作、精密装配、自动检测等。通过视觉伺服，系统能够实现自适应控制，提高生产效率和精度。

2.IBVS、PBVS、混合VS

  IBVS 和 PBVS 是机器人视觉伺服控制中的两种核心方法，它们利用视觉信息（通常是摄像头图像）来实时控制机器人的运动（例如机械臂末端执行器的位置和姿态）。

2.1 IBVS