ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室外双目篇）

一、前言

在上一篇博客ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建。与深度相机不同，双目相机并不直接提供深度数据来计算点云，因此需要使用双目视差来计算深度数据。

安装过程（和室内RGBD一样的代码）

1、首先需要安装PCL点云库，可以参考博客《Ubuntu18.04安装PCL》。不过安装了ROS之后就已经把PCL安装好了。

2、下载修改后的orb_slam2源码

git clone https://gitee.com/zeende/orb_slam2

下载后源码可以不放在自己的ROS workstation中，具体的编译过程参考之前的博客《ORB_SLAM2配置过程》（应该没有bug了，编译卡死的话改成make -j1，单线程）

3、下载稠密点云构建的ROS功能包 orbslam2_pointcloud_mapping 和双目深度计算功能包

git clone https://gitee.com/zeende/orbslam2_pointcloud_mapping
git clone https://github.com/jeffdelmerico/cyphy-elas-ros.git

Note：下载后把下面代码中点云保存路径改成自己的

～/catkin_ws/src/orbslam2_pointcloud_mapping/src/mappingWithPointCloud.cpp

命名空间也修改为自己数据集发布的话题（我的是kitti）

～/catkin_ws/src/cyphy-elas-ros/elas_ros/launch/elas.launch

二、整体思路

orb_slam2提供位姿，elas_ros提供深度数据，mappingWithPointCloud节点实现三维点云拼接。

具体过程

TODO

 

三、数据集测试

1、制作数据集的bag文件

参考《使用kitti2bag和RVIZ播放KITTI数据集》

2、修改相机配置文件

在 ORB_SLAM2/Examples/Stereo 目录下新建文件 .yaml ，根据你使用的相机矫正参数，修改左右目相机的内参数，参数含义可以参考Calibration and setting suggestions #89  （使用数据集的话根据数据集提供的校准文件修改）

Note：Camera.bf 中的b指基线baseline（单位：米），f 是焦距fx（x轴和y轴差距不大），bf=b*f，和ThDepth一起决定了深度点的范围：bf * ThDepth / fx，即大致为b * ThDepth。例如，在EuRoC.yaml中 fx为435.2，基线长度是11cm（也就是0.11m）,因此的bf为47.9。又因为有效深度=bf * ThDepth / fx = 3.85米，因此计算出ThDepth为35；

3、运行数据集测试

（1） roscore

（2）进入数据集文件夹，启动bag，然后按空格暂停

./bag.sh

（3）进入ORB_SLAM2文件夹，启动Stereo双目节点

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml false

（4）启动深度计算节点

roslaunch elas_ros elas.launch

（5）启动建图节点

roslaunch pointcloud_mapping kitti.launch

4、运行结果

TODO

四、问题

TODO