智能车图像处理

本人大二时参加了16届华东赛区智能车竞赛，虽然结果没有达到自己预期的成绩，但依旧收获了很多，在这里写一些自己关于智能车图像处理的方法和思路，为自己未来可能参加的17届智能车做准备，也为实验室后来的学弟学妹们提供学习的方法。

首先，在讲图像处理前，简单谈一下我为什么在摄像头和电磁两者之间选择了摄像头，在我看来，电磁相对于摄像头来说，它比较简单，上手快，再加上外界环境对于电磁的影响较小，所以对一些新手或时间比较短的选手来说来说，电磁是一种很不错的选择。但也正因为它简单，决定了电磁的上限不是很高，就比如电磁循迹，它处理的赛道信息可能也就电感运放所在的那几行，而摄像头处理的行数可能是电磁的几倍。在判断元素时，电磁主要依靠电感值的变化来判断，面对智能车现在愈加复杂的赛道元素，电磁的判断可能会带来很多的误判。而对于摄像头循迹来说，可以判断元素的方式有很多，例如赛道斜率的变化，丢线的数目，黑白跳变点等等，大大使小车能够更快的适应复杂的元素。再加上现在网上开源和讲解摄像头的代码有很多，大大减少的新手对于摄像头入门的难度和时间。如果只是先让小车简单的跑起来的话，用摄像头处理其实也是很快的，难的是之后元素和速度的决策。

下面我将从最为基础的部分讲解摄像头的图像处理，之后也会讲一些关于智能车其他模块的使用方法和新的，希望能够帮助大家快速的入门

(一)阈值处理

(二)基础寻线

(三)元素判断

(四)电磁即一些模块的使用

(五)图像处理想法