再归来已雪满白头
再归来已雪满白头

ros_control输出命令无反应(已解决)

问题:在机器人模型文件设置时,由于使用的是别人的mecanum AGV底盘,所以直接将底盘的模型文件视作一个盒子来运动,而不配置差分控制器,然而在配置控制器之后,在终端对/x_dir_controller/command话题发布命令无反应

以下为底盘xacro源码







  

  
    
    
    
    
    
    
  

  
    
      
      
      
    
  
  
  
    
    
    
    
    
    
  
  
  
    
      
      
      
    
  

  
    
    
    
    
    
    
  

  
    
      
      
      
    
    
      
      
        
      
      
        
      
    
    
      
      
        
      
     
  
  
    transmission_interface/SimpleTransmission
    
      hardware_interface/VelocityJointInterface
    
    
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      1
    
  

  
    false
    true

应该是碰撞的问题,将collision标签注释掉,问题解决!

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