ROS入门21讲笔记（十二）常用可视化工具

一、QT类可视化工具

1.1 rqt_console

rqt_console 为显示和过滤ROS信息提供了一个GUI插件

1.2 rqt_plot

rqt_plot使用不同的绘图后端提供数值可视化功能。

1.3 rqt_Image_view

rqt_image_view 使用image_transport来显示图像数据。

1.4 rqt

显示所有的qt类工具，可以自由地组合rqt界面。

二、Rviz 机器人开发过程中可视化界面

Rviz是一款三维可视化工具，与ROS软件框架兼容性强。

• Rviz中可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来
• Rviz可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器信息、机器人运动状态和周围环境变化等信息

Rviz可以通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息可视化图形化显示。用户和开发者也可以在Rviz的空间界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式控制机器人行为。

三、Gazebo 三维物理仿真平台

Gazebo特点：

• 强大的物理引擎
• 高质量图图形渲染
• 方便的编程和图形接口
• 开源、免费

应用场景：

• 测试机器人算法
• 机器人设计
• 显示场景回溯测试

终于看到自己关心的仿真了！

试一下，roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch，晕了，运行不起来。