传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking源码解读(二)

objectDetection2D.cpp
此文件主要做的是在OpenCV上使用YOLOv3进行目标识别,
YOLO是什么原理？
我们可以把目标检测看成是目标定位和目标识别的结合。
在传统的计算机视觉方法中，采用滑动窗口查找不同区域和大小的目标。因为这是消耗量较大的算法，通常假定目标的纵横比是固定的。
早期的基于深度学习的目标检测算法，如R-CNN和快速R-CNN，采用选择型搜索（Selective Search）来缩小必须测试的边界框的数量（本文的边界框指的是，在预测到疑似所识别到的目标后，在图片上把对象框出的一个矩形）。
另外一种称为Overfeat的方法，通过卷积地计算滑动窗口，以多个尺度扫描了图像。
然后有人提出了快速R-CNN算法，使用Region Proposal Network(RPN)区别将要测试的边界框。通过巧妙的设计，用于目标识别的特征点，也被RPN用于提出潜在的边界框，因此节省了大量的计算。
然而，YOLO使用了完全不同的方法解决目标检测问题。它将图像进行神经网络的一次性正向处理。SSD是另外一种将图像进行神经网络一次性正向处理的方法，但是YOLOv3比SSD实现了更高的精度，同时又较快的运算速度。YOLOv3在M40，TitanX和1080Ti这类GPU上实时效果更好。
让我们看看YOLO如何在一张图片中检测目标。
首先，它把原图按比例平均分解成一张有13x13网格的图片。这169个单元会根据原图的大小而改变。对于一张416x416像素的图片，每个图片单元的大小是32x32像素。处理图片时，会以图片单元为单位，预测单位中的多个边界框。
对于每个边界框，这个网络会计算所包含物体的边界框