6轴并联机器人开发--机械设计

机械设计已经做好了，第一版做为原理验证，计划采用6个42步进电机直驱主动臂，不做减速机构。
顶部的固定平台和主动臂用亚克力。
电机的固定基座是异形件，用3D打印件，还有末端的小运动平台也是。
黑色的从动臂是碳纤维杆。
这样机械部分比较简（省）单（钱），缺点是运动范围非常小（鱼眼轴承偏转角度太小了），不过拿来搞原理验证也够了。

对于三轴并联机器人，由于是3个主动臂驱动6个从动臂，也就是每个主动臂驱动2个从动臂，末端运动平台始终与固定基座平行，全系统是有3个自由度，对应就是XYZ三轴的位置。

本方案有6个电机，所以可以有6度控制，在位姿上表示为XYZ三轴的位置，和XYZ三轴的旋转角度，如图示，底部的工作平台是倾斜和旋转的。这是三轴机构做不到的。

待第一版功能实现以后，第2版将会采用伺服电机+减速机驱动。

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