Cortex-M及STM32中断笔记

6.Cortex-M系列中断

(1)Coretx-M内核都具有NVCI（嵌套向量中断控制器）

①中断向量表在STM单片机的启动.s文件中，可以查找到具体的中断源与中断服务函数

(2)抢占优先级和响应优先级（子优先级）

1)STM32两个中断同时到达会首先判断抢占优先级，抢占优先级高的先执行，如果抢占优先级相同，就会对比子优先级，子优先级高的先执行。
②抢占优先级：打断其他中断的属性，因为抢占所以会出现中断嵌套（A中断的服务函数在执行过程中被B中断的服务函数打断，执行完B后，A再继续执行）。
③响应优先级：当两个中断的抢占优先级相同时，如果两个中断同时到达，则先处理响应优先级高的中断。
④如果内核正在执行C的中断服务函数，则它可以被A打断，因为A和抢占优先级更高，B和C的抢占优先级相同，所以B不能打断C的执行。但是如果B和C同时到达，那么B的响应优先级比C高，所以B会首先执行，但是内核可以打断比B高的中断。

(3)NVIC 中断向量控制器的优先级分组

1)Cortex-M有三个固定优先级和256个可编程优先级，最多有128个抢占优先级
2)STM32精简为16级优先级，16个优先级为4位二进制，但是抢占优先级和响应优先级均为该寄存器分配，所以有5组分配方式
a.第零组：所有4位来配置响应优先级，16种向量都具有不同响应优先级
b.第一组：最高1位配置抢占优先级，第三位配置响应优先级，表示有2种级别的抢占优先级，有8种响应优先级，所以有8个中断抢占优先级为0，响应优先级为0-7；有8个中断抢占优先级为1，响应为0-7
c.第二组：2位配置抢占优先级，2位配置响应优先级，所以有4中抢占优先级，4中响应优先级
d.第三组：高3位配置抢占优先级，低1位配置响应优先级。所以有8种抢占优先级，2种响应优先级
e.第四组：4位均配置抢占优先级，没有响应优先级
3)有三个系统异常，优先级是负数，高于所有异常。不可编程
a.复位、NMI、硬件fault

7.FreeRTOS的中断屏蔽与开启

(1)FreeRTOS在STM32中中断关闭调用 BASEPRI寄存器。

①只屏蔽优先级低于某一个阈值的中断

1)MOV R0, #0X60
2)MSR BASEPRI, R0
3)上述程序可以屏蔽优先级低于0X60的中断请求,；具体RTOS实现中，将0x60左移4位，所以屏蔽了优先级不高于0的中断，即外设所有中断。

②开启中断

1)FreeRTOS中开启中断是通过对BASEPRI寄存器写0进行的
2)MOV R0, #R0
3)MSR BASEPRI, R0

8.FreeRTOS的中断宏定义配置

(1)ConfigPRIO_BITS

设置MCU使用几位优先级，STM32使用的是4位

(2)ConfigLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY

设置最低优先级，STM32使用了4位优先级，所以最低优先级就是15（优先级数字越小，优先级越高），所以对于STM32来说该宏定义设置就为15

(3)ConfigKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY

这个宏定义用来设置内核中断的优先级，主要是PendSV和SysTick

(4)ConfigLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，

这个宏定义用来这是FreeRTOS系统可管理的最大优先级，比如设置为5，优先级小于5的设备不归FreeRTOS管理

(5)ConfigMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

高于这个优先级的中断FreeRTOS是不能禁止的，中断服务函数也不能调用FreeRTOS的API函数。