gazebo简明教程

Kinetic 版本安装gazebo8

安装 ROS时，选择安装 ros-kinetic-desktop 版本，不要选 ros-kinetic-desktop-full，前者不包含 Gazebo ，后者包含了 Gazebo 7。后边安装 Gazebo 8 的时候还需要卸载掉，比较麻烦。

进入 Gazebo 官网的安装指导界面：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install。
在右上角选择要安装的版本，这里选择 Version: 8.0.
我喜欢用 step by step 的安装方式。按照指示安装即可。
测试。在命令行中输入如下命令，看是否启动 Gazebo 窗口：

安装 gazebo_ros_pkgs
前边安装的 ROS 与 Gazebo 是完全独立的两部分，要使他们之间互相通讯，还需要安装 gazebo_ros_pkgs 包。

进入官网安装界面：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing

按照指导安装即可。我一般选择用 A: Install Pre-Built Debians 方式安装。需要注意的是，如果用如下命令安装报错：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

则需要指明 Gazebo 版本，将命令改为：
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control

就可以解决问题。

测试。安装结束，用如下命令测试：

roscore # 启动 ros master
rosrun gazebo_ros gazebo # 用 rosrun 方式启动 Gazebo

下载模板
models下载地址 https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
然后放到/home/kgbot/.gazebo/models目录中

教程
http://gazebosim.org/tutorials