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相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码）

 

转载自：生为无益之事  https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568

 

一、相机标定的目的

我们首先要明白两个问题：1、相机是如何成像的？2、相机标定的目的是什么？

1、相机是如何成像的呢？

相机成像系统中，共包含四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。对于这四个坐标系中之间的关系还不太明白成像原理的同学需要先查一查学习一下。

相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码）_第1张图片

这四个坐标系之间的转化关系为：

相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码）_第2张图片

 

5）、利用L-M（Levenberg-Marquardt）算法对上述参数进行优化。

七、源代码

python基于opencv的源代码：

Calibration_ZhangZhengyou_Method

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