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ROS实践手册（九）Launch文件启动

笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理，并参考《ROS机器人开发实践》一书。
相关课件及源码可参考 Github/huchunxu/ros_21_tutorials

Launch文件常用语法

  • : 根元素标签
  • : 启动节点
    • pkg: 节点所在功能包名称
    • type: 节点的可执行文件名称
    • name: 节点运行时的名称
    • 可选属性
      • output: 是否在终端打印日志信息
      • respawn: 节点若发生故障是否重启
      • required: 节点是否必须启动
      • ns: 命名空间namespace避免命名冲突
      • args: 节点所需的运行参数
  • : 设置参数 `` * name: 参数名 * value: 参数值
  • : 加载参数文件中的多个参数
    • file: yaml参数配置文件
    • command: 加载指令
      • list：列出当前所有参数
      • dump：保存参数到文件
      • load：从文件读取参数
    • ns: 命名空间namespace避免命名冲突
  • : launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
    • name: 参数名
    • value: 参数值
    • 调用
  • : 重映射ROS计算图资源
    • from: 原命名
    • to: 映射之后的命名
  • : 嵌套包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含
    • file: 包含的其他launch文件的路径
  • 更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

simple.launch实践

  • 右键点击 ROS 工作区下的 “catkin_ws/src” ，选择 “新建ROS包” ，输入包名称及其依赖包的名称 learning_launch ，回车后，会创建名为 “learning_launch” 无依赖的 ROS 包。
  • 右键点击 catkin_ws/src/learning_launch/launch 文件夹，点击 “新建launch文件” 输入文件名simple.launch 。
  • 编辑 simple.launch 文件如下。
  • 在主界面左上角，修改资源管理器旁的构建方式为“Debug”，并点击小锤子进行构建
  • 无需启动roscore，因为launch文件启动方式默认启动roscore。
  • 在主界面右侧下方点击“+”创建新终端，输入$ source devel/setup.bash。输入$ roslaunch learning_launch simple.launch启动

其他launch实例文件

start_tf_demo_c++.launch

start_tf_demo_py.launch

turtlesim_parameter_config.launch

turtlesim_remap.launch

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