在gazebo中添加力传感器

前言

在机器人仿真中,使用了力传感器,因此需要在gazebo中添加对应的传感器

URDF编辑

力传感器需要添加在关节上,虽然号称可以添加在杆件上,但是会报错。
http://gazebosim.org/tutorials?tut=force_torque_sensor&cat=sensors#Addingaforce/torquesensortoalink

 <gazebo reference="sensor_joint2">
    <provideFeedback>trueprovideFeedback>
    <disableFixedJointLumping>truedisableFixedJointLumping>
 gazebo>

其中, disableFixedJointLumping标签,是在使用fixed关节时使用的。若不使用,则会报错

gazebo_ros_ft_sensor plugin error: jointName: sensor_joint2 does not exist

若不使用disableFixedJointLumping标签,关节设为revolute,关节活动上下限值都为0.
https://answers.ros.org/question/251231/gazebo-tag-disablefixedjointlumping-didnt-work/

gazebo插件编辑

  
  <gazebo>
    <plugin name="ft_sensor" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
        <updateRate>100.0updateRate>
        <topicName>ft_sensor_topictopicName>
        <jointName>sensor_joint2jointName>
    plugin>
  gazebo>

可以在其中添加一些参数,例如噪声等,具体可以通过原始代码查看。
https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/blob/kinetic-devel/gazebo_plugins/include/gazebo_plugins/gazebo_ros_ft_sensor.h

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