8自由度四足机器人VMC(虚拟模型)控制代码

 代码算法参考知乎:华北舵狗王--华北舵狗王带你一起做四足机器人3（Moco-8四足机器人导航算法简介）

参考论文：四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究

代码结构参考知乎 :xyYu

效果视频：https://www.bilibili.com/video/BV18T4y157cq?from=search&seid=943344308179708495

代码如下：

如需引用，请注明出处：

"""VMC_test_py controller."""
##8自由度
from controller import Robot
import math
import numpy as np
import copy

# create the Robot instance.
robot = Robot()
timestep = int(1)

# 机器人所有马达
#   0  1  2  3
#   LF RF RB LB
# 0 跨 ........
# 1 髋 ........
# 2 膝 ........
robot_motor = []  # LF RF RB LB
for i in range(4):
    robot_motor.append([])
# 左前足马达
robot_motor[0].append(robot.createMotor("LFL0_rotational motor"))
robot_motor[0].append(robot.createMotor("LFL1_rotational motor"))
robo