四足机器人入门简介

足式机器人较传统的四轮式和履带式有着无与伦比的优势，其在复杂环境中具有更高的机动性，在军事任务和抢险任务中能够发挥出比传统轮式更大的作用。要想让机器人更智能，首先要做到的是让机器人能够像人或动物一样自由行动。

该项目就是致力于开发出一套完整有效四足机器人控制系统。在笔者看来，第一点是最基本的，因此我们的研究也是从第一点开始一步一步前进。对于四足机器人的平衡控制，其牵涉到的内容比较繁杂，需要一点先验知识，因此我们将其摆在运动控制之后论述。下面我们先从最简单运动控制开始，即实现机器人的移动，对此部分的控制，我们提出了基于平面三轴的运动控制方法。本 Chat 你将会获得以下知识

• 运动状态介绍
• 姿态描述
• cpg控制
• 步态转换

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