四足机器人单腿分析小记（开源） 平面上已知连杆末端轨迹，在约束条件下各杆的移动

已知条件1，也就是初始值

步长：S     最大抬腿高度：H      大腿长度： l1      小腿长度： l2      肩关节初始坐标(二维)：(250，450)

代码描述：

l1 = 220#大腿长度400mm
l2 = 200#小腿长度350mm
h = 980#机器人高度980mm
#固定的关节的坐标是(0,0)
# x1=0.0  #膝关节的坐标位：(x2,y2)
# y1=0.0
thyta1 = pi/4    #臀关节的角度45
thyta2 = 2*pi/3   #膝关节的角度60

S = 150 #步长
H = 50  #最大抬腿高度
Tm = 0.5 #一个周期
speed = 0.05 #运行速度，可自行改变
t = 0  #t时刻初始值

上面的参数中，今天的文章中不用：h 这个机器人高度变量

已知条件2，平面上已知连杆末端轨迹，即一条摆线方程，如图：

那么，根据我自己的实际状况也就是已知条件来分析，在二维空间内，适合我已知条件的摆线方程的起点应该落在，足端初始化位置的地方

因为两个杆，也就是大腿l1，小腿长度l2 已知，大腿起始一端固定[1]. 大腿，小腿分别的偏转角度已知，所以很容易用程序仿真出初始位置；

我用的是Python程序仿真编程，主要用的