geometry_msgs设计的几个消息类型，定义的数据类型详解

Point   点

float64 x  ，float64 y，float64 z

Point32 float32 x，float32 y，float32 z  一般使用Point，大规模点云使用Point32

PointStamped ：（1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息  

                           （2）geometry_msgs/Point point 点

Polygon 多边形  geometry_msgs/Point32[] points

PolygonStamped ：（1）std_msgs/Header header   

                                （2）geometry_msgs/Polygon polygon

Pose  位姿：（1）geometry_msgs/Point position 位置 

                    （2）geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态，即方向

Pose2D  2d平面的位姿float64 x，float64 y，float64 theta

PoseArray  位姿序列：（1）std_msgs/Header header

                                   （2）geometry_msgs/Pose[] poses

PoseStamped 位姿：（1）std_msgs/Header header  

                                 （2）geometry_msgs/Pose pose

PoseWithCovariance：（1）geometry_msgs/Pose pose   即(x, y, z,  X 旋转, Y旋转,  Z旋转)

                                     （2）float64[36] covariance协方差

PoseWithCovarianceStamped：（1）std_msgs/Header header     

                                                   （2）geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

Quaternion 四元数旋转float64 x，float64 y，float64 z，float64 w

QuaternionStamped

Transform  坐标系之间的变换：（1）geometry_msgs/Vector3 translation 平移向量                             （2）geometry_msgs/Quaternionrotation 旋转向量

TransformStamped

Twist 速度（1）geometry_msgs/Vector3 linear 线速度

                （2）geometry_msgs/Vector3 angular角速度

TwistStamped

TwistWithCovariance

TwistWithCovarianceStamped

Vector3  向量float64 x，float64 y，float64 z

Vector3Stamped

Wrench  力（1）geometry_msgs/Vector3 force 力

                  （2）geometry_msgs/Vector3 torque 扭矩  没用过，不太懂这个

WrenchStamped

rviz中的显示

点point Pose   PoseArray